https://my.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/ # Step Motors/Drivers ## step_01 ![step_01の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000001.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 StepMotorsDriversステップモータドライバSimplepositioningcontrolbyhigh-torquesensor-lessmotor高トルク、センサレスで位置決め制御が簡単に ## step_02 ![step_02の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000002.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 STEPMOTORSDRIVERSステップモータ/ドライバステップモータは、フィードバック機構を必要としないオープンループ制御が可能なモータです。さらに、小型・軽量、高トルクでありながら低価格。サーボモータに比べシンプルな制御ができるモータシリーズです。特長FeaturesThestepmotorisamotorthatcanperformopenloopcontrolwithouttheneedforafeedbackmechanism.Itfeaturessmallsize,lightweight,hightorque,andlowprice.Thistypeofmotorcanbecontrolledmoresimplythanaservomotor.OpenLoopSmallSize・LightWeightHighTorqueLowPriceオープンループ小型・軽量高トルク低価格OPENステップモータの回転角度は入力パルス信号数に比例、回転速度は入力のパルスレートに比例して得られることでオープンループの制御が可能です。ラインナップは２相、5相ともに□20mm・50gのモータからそろっていて、お客様の装置の小型化・軽量化に貢献します。ステップモータは機構上、励磁している時に静止状態を保つホールディングトルクと、無励磁状態の時に発生する自己保持力（ディテントトルク）があり、いずれも高いトルクで装置の制御が可能です。ステップモータはフィードバック用のセンサが不要なため駆動システムがシンプルであることから、サーボモータに比べて低価格です。Therotationangleofastepmotorisproportionaltothenumberofinputpulsesignalsandtherotationalspeedisproportionaltotheinputpulserate,makingopenloopcontrolpossible.Thelineuprangesfrom20mmflangesizeand50gweightforboththe2-phaseand5-phasetypesofmotor,helpingcustomerstoreducethesizeandweightoftheirdevices.Thestepmotorhasaholdingtorquethatkeepsthemotorstationaryduringexcitationandaself-holdingforce(detenttorque)thatisgeneratedinthenon-excitationstate.Bothcancontroldeviceswithhightorque.Becausethestepmotordoesnotrequireasensorforfeedbackandthedrivesystemissimple,itischeaperthantheservomotor.用途例Applications■単軸アクチュエータSingleAxisActuator■X-YテーブルX-YTable■チップマウンタのテープフィーダ用TapeFeederofChipMounter1 ## step_03 ![step_03の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000003.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 ラインナップLineup2相、5相ステップモータ／ドライバは単品でも組合せても、お客様のご用途に合わせてお選びいただけます。フランジサイズ□20～86mmまで汎用性のあるラインナップです。The2-phase,5-phasestepmotor/drivercanbeselectedindividuallyorincombinationaccordingtotheapplication.Theversatilelineuprangesfrom20to86mmflangesize.2相ステップモータ2-PhaseStepMotors基本ステップ角：1.8°（200分割／回転）のステップモータシリーズ。高トルク、高速応答、小型軽量なモータです。Stepmotorserieswithbasicstepangle:1.8°(200counts/rotation).Hightorque,highresponseandlightweight.P5～P23～2相ステップドライバ2-PhaseStepDriversハーフステップ、マイクロステップ駆動で高分解能化が可能な2相ステップモータ対応ドライバです。Driverfor2-phasestepmotorsthatachieveshighresolutionwithhalf-stepandmicro-stepdrive.5相ステップモータ5-PhaseStepMotors基本ステップ角：0.72°（500分割／回転）のステップモータシリーズ。なめらかで低振動のモータです。Stepmotorserieswithbasicstepangle:0.72°(500counts/rotation).Smoothandlowvibrationmotor.P34～P39～5相ステップドライバ5-PhaseStepDriversハーフステップ、マイクロステップ駆動で高分解能化。駆動電源はAC,DC電源タイプが選択できる5相ステップモータ対応ドライバです。Highresolutionwithhalf-stepandmicro-stepdrive.Driverfor5-phasestepmotors,thepowersupplycanbeselectedfromACorDC.■監視カメラ駆動用SurveillanceCamera■輸液ポンプ駆動用DrivinginFusionPump■人工衛星搭載機器の駆動用DrivingSatelliteMountedEquipment2 ## step_04 ![step_04の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000004.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2相ステップモータ2-PhaseStepMotors□20～86mmまでさまざまな用途にお応えできる豊富なラインナップの２相ステップモータ。モータのみでも、ドライバと組合せでもお求めいただけます。2-phasestepmotorswith20to86mmflangesizeidealforvariousapplications.Itcanbepurchasedwithamotoraloneorincombinationwithadriver.フランジサイズFlangeSize□20mm□28mm□42mm2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutlineP5,6P7,8P9,10ステップ角StepAngle1.8°1.8°1.8°定格電流RatedCurrent0.35A/相Phase0.95～1.5A/相Phase0.2～1.2A/相PhaseホールディングトルクHoldingTorque0.013～0.032N・m0.05～0.09N・m0.16～0.32N・m形式ModelNo.TS3692TS3641TS3617フランジサイズFlangeSize□42mm□50mm□56.4mm2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDriversP11,12P13,14P15,16P17,18ステップ角StepAngle1.8°1.8°0.9°1.8°定格電流RatedCurrent1.2A/相Phase2.0A/相Phase1.0～3.0A/相Phase1.0～5.0A/相PhaseホールディングトルクHoldingTorque0.35～0.75N・m0.32～0.65N・m0.45～1.45N・m0.39～2.0N・m形式ModelNo.TS3617TS3621TS3690TS3653フランジサイズFlangeSize□60mm□86mm5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mmP19,20P21,22ステップ角StepAngle1.8°1.8°定格電流RatedCurrent1.0～3.0A/相Phase2.8～6.4A/相PhaseホールディングトルクHoldingTorque0.75～2.2N・m2.5～10.6N・m形式ModelNo.TS3606TS36842相ステップドライバ2-PhaseStepDrivers電源PowerSupplyDC電源駆動DCPowerSupply5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineTechnicalData駆動モータMotorTypeP23,24P25,26P27,28P29,30ユニポーラUnipolartypeユニポーラUnipolartypeユニポーラ/バイポーラUnipolar/Bipolartypeユニポーラ/バイポーラUnipolar/Bipolartype入力電源PowerSupplyDC15～28VDC24～48VDC15～50VDC15～55Vモータ駆動方式DrivingModeofaStepMotorマイクロステップMicrostepフルステップ/ハーフステップFullStep/HalfStepマイクロステップMicrostepマイクロステップMicrostep形式ModelNo.AU9290N10□AU9236N1AU9290AU93003 ## step_05 ![step_05の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000005.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2相ステップモータ/ドライバ組合せ一覧2-PhaseStepMotorsandApplicableDrivers駆動モータMotorTypeユニポーラタイプUnipolarTypeバイポーラタイプBipolarType※12相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mmドライバ形式DriverModelAU9290N1□□AU9236N1AU9290N2□□AU9290N4□□AU9300入力電源InputCurrentDC15～28VDC24～48VDC15～36VDC30～50VDC15～55V適合モータApplicablemotors□20mmTS3692●ー●●□28mmTS3641●ー●●□42mmTS3617●ー●●□50mmTS3621●※2●※3●●□56.4mmTS3690●※2●※3●※2●TS3653●※2●※3●※2●□60mmTS3606●※2●※3●※2●□86mmTS3684●※2●※3●※2●※1バイポーラタイプのドライバはTS3692のTYPE2結線（COMが共通）のものを除き、ユニポーラ結線のモータを駆動することができます。接続方法はP49を参照してください。※2モータの電流は、ドライバの定格電流で制限されます。※3定格電流2.0～5.0Aのモータに対応します。※1BipolartypedriverscandriveunipolarstepmotorsotherthanTS3692Type2(5wires).Refertopage49fortheconnectionmethod.※2Motorcurrentislimitedbytheratedcurrentofthedriver.※3Correspondstoaratedcurrentof2.0–5.0Aorless.2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバAU9290シリーズセットアップソフトSetupsoftwareforAU9290Series2相ステップモータ対応ドライバAU9290シリーズ専用セットアップソフトは、ホームページから無償ダウンロードが可能です。試運転が簡単に行えます。TheAU9290seriesofdriversisapplicableto2-phasestepmotors.Theexclusivesetupsoftwarecanbedownloadedforfreeourwebsite.Easytrialoperationispossible.●URLhttps://www.tamagawa-seiki.co.jp5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料4 ## step_06 ![step_06の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000006.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList□20mm（SIZE08）HBTYPE1.8°RoHS対応RoHScompliantproducts(6)2PAWG26,UL1061□20mm2P200+200□28mm2P□42mmφ273.5±0.157±0.257±0.253.5±0.15φ4h70-0.0122P□50mmOutlineφ150-0.025φ4h70-0.0122POutline□56.4mm□16±0.24xM2深さ2Min.Depth1.52P□60mmOutline2P□86mmOutline形式ModelNumber片軸SingleShaft両軸DualShaftステップ角StepAngleDeg.定格電圧RatedVoltageV/Phase□20±0.5定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseインダクタンスlnductancemH/Phase10±1L±18±1ホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2質量Masskg結線WindingType2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutlineTS3692N1TS3692N111.83.50.35102.40.013(0.13)301.90.05TYPE2TS3692N41TS3692N511.830.358.53.40.017(0.17)301.90.05TYPE1TS3692N2TS3692N121.870.35204.60.024(0.24)46.540.085TYPE2TS3692N42TS3692N521.85.60.351670.032(0.32)46.540.085TYPE1●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerange●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay9.807N(1.0kgf)●ラジアルプレイ──0.03mmMaxattheloadRadialplay4.904N(0.5kgf)●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.2P5PDriversOutlineTechnicalData5 ## step_07 ![step_07の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000007.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 結線図Wiringdiagram2相シリーズTYPE1バイポーラBipolar（A）青Blue（A）赤Red白White（B）PM黄Yellow（B）回転方向出力軸より見てCW方向CWrotationfromoutputshaftend.Step青Blue白White赤Red黄Yellow0＋−−＋1＋＋−−2−＋＋−3−−＋＋2相一覧2相□20mm2相□28mm0＋−−＋TYPE2（A）青BlueユニポーラUnipolar（COM）黒Black（A）赤Red橙Orange（B）PM緑Green（B）回転方向出力軸より見てCW方向CWrotationfromoutputshaftend.Step青Blue橙Orange赤Red緑Green黒Black0ONONCOM1ONONCOM2ONONCOM3ONONCOM0ONONCOM2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mmパルスレイト─トルク特性（プルアウトトルク）PulserateVSTorquecharacteristics（Pull-outTorque）TS3692N1,N11TorquemN·m(gf·cm)12(120)10(100)8(80)6(60)4(40)2(20)14(140)12(120)10(100)8(80)6(60)4(40)2(20)定電流ドライバDC24V0.35A/相ConstantCurrentDriverDC24V0.35A/Phase0101000100000TS3692N41,N51TorquemN·m(gf·cm)16(160)FullStepHalfStepSpeed(PPS)定電流ドライバDC24V0.35A/相ConstantCurrentDriverDC24V0.35A/PhaseFullStepHalfStep010100010000000101000100000101000100000Speed(PPS)TS3692N2,N12TorquemN·m(gf·cm)25(250)20(200)15(150)10(100)5(50)TS3692N42,N52TorquemN·m(gf·cm)40(400)35(350)30(300)25(250)20(200)15(150)10(100)5(50)定電流ドライバDC24V0.35A/相ConstantCurrentDriverDC24V0.35A/PhaseFullStepHalfStepSpeed(PPS)定電流ドライバDC24V0.35A/相ConstantCurrentDriverDC24V0.35A/PhaseFullStepHalfStepSpeed(PPS)2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料6 ## step_08 ![step_08の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000008.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm□28mm（SIZE11）HBTYPE1.8°RoHS対応RoHScompliantproductsAWG28,UL1007200+200(6)2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mmφ37.5φ22-0.0250φ5h7-0.0120φ5h70-0.0122P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline片軸SingleShaft形式ModelNumber両軸DualShaft●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerangeステップ角StepAngleDeg.●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength定格電圧RatedVoltageV/Phase●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay9.8N（01.0kgf）●ラジアルプレイ──0.025mmMaxattheloadRadialplay4.9N（0.5kgf）●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise□23±0.21.5±0.24xM2.6深さ3Min.□28±0.320±0.5L±110±1Depth定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseインダクタンスlnductancemH/PhaseホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2TS3641N1E1TS3641N11E11.81.051.50.70.30.05(0.5)33.580.15TS3641N1E2TS3641N11E21.82.60.952.71.20.06(0.6)33.580.15TS3641N2E3TS3641N12E31.81.41.41.00.550.09(0.9)47.5180.25質量Masskg2P5PDriversOutlineTechnicalData7 ## step_09 ![step_09の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000009.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 結線図Wiringdiagram2相シリーズユニポーラUnipolar（A）黒Black（COM）黄Yellow（A）緑GreenPM赤Red白White青Blue（B）（COM）（B）回転方向出力軸より見てCW方向CWrotationfromoutputshaftend.Step黒Black赤Red緑Green青Blue黄Yellow白White0ONONCOMCOM1ONONCOMCOM2ONONCOMCOM3ONONCOMCOM0ONONCOMCOM2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mmパルスレイト─トルク特性（プルアウトトルク）PulserateVSTorquecharacteristics（Pull-outTorque）TS3641N1E1,N11E10.03(0.3)0.02(0.2)0.01(0.1)TS3641N1E2,N11E2TorqueN·m(kgf·cm)定電流ドライバDC24V1.5A/相ConstantCurrentDriverDC24V1.5A/PhaseTorqueN·m(kgf·cm)0.05(0.5)FullStep0.06(0.6)0.04(0.4)HalfStep0.05(0.5)0.04(0.4)0.03(0.3)0.02(0.2)0.01(0.1)定電流ドライバDC24V0.95A/相ConstantCurrentDriverDC24V0.95A/PhaseFullStepHalfStep2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ0101102103fsfs1040101102103104PulseRate(PPS)PulseRate(PPS)5相シリーズTS3641N2E3,N12E3TorqueN·m(kgf·cm)0.08(0.8)0.06(0.6)定電流ドライバDC24V1.4A/相ConstantCurrentDriverDC24V1.4A/PhaseFullStepHalfStep5相一覧5相□20mm0.04(0.4)5相□24mm0.02(0.2)5相□42mm0101102103fsfs104PulseRate(PPS)2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料8 ## step_10 ![step_10の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000010.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□42mm（SIZE17）HBTYPE1.8°RoHS対応RoHScompliantproductsAWG26,UL1430(6)□20mm2P300+300□28mm2P□42mm2P□50mmOutlineφ52φ22-0.0250φ5h70-0.0124.5±0.215±0.515±0.54.5±0.2φ5h70-0.0122POutline□56.4mm2P□60mmOutline片軸SingleShaft形式ModelNumber両軸DualShaftステップ角StepAngleDeg.□31±0.2□42±0.25定格電圧RatedVoltageV/Phase定格電流RatedCurrentA/Phase4×M3深さ4.5Min.Depth巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseインダクタンスlnductancemH/Phase2±0.220±0.5L±115±1ホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2質量Masskg2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PListTS3617N1E1TS3617N11E11.84.00.954.22.80.16(1.6)33350.2TS3617N1E2TS3617N11E21.89.60.424150.16(1.6)33350.2TS3617N1E3TS3617N11E31.812.00.340220.16(1.6)33350.2TS3617N2E4TS3617N12E41.84.01.23.33.60.26(2.6)39540.24TS3617N2E5TS3617N12E51.86.40.887.60.26(2.6)39540.24TS3617N2E6TS3617N12E61.8120.430300.26(2.6)39540.24TS3617N2E7TS3617N12E71.8240.21201060.26(2.6)39540.24TS3617N3E8TS3617N13E81.84.01.23.330.32(3.2)47680.31TS3617N3E9TS3617N13E91.87.20.899.50.32(3.2)47680.31TS3617N3E10TS3617N13E101.8120.430290.32(3.2)47680.315P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutline●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerange●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay9.8N（1kgf）結線図WiringdiagramユニポーラUnipolar（A）黒Black（COM）黄YellowPM●ラジアルプレイ──0.02mmMaxattheloadRadialplay4.9N（0.5kgf）●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.回転方向出力軸より見てCW方向CWrotationfromoutputshaftend.Step黒Black赤Red緑Green青Blue黄Yellow白White（A）緑Green0ONONCOMCOM1ONONCOMCOMTechnicalData赤Red白White青Blue（B）（COM）（B）2ONONCOMCOM3ONONCOMCOM0ONONCOMCOM9 ## step_11 ![step_11の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000011.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 パルスレイト─トルク特性（プルアウトトルク）PulserateVSTorquecharacteristics（Pull-outTorque）TS3617N1E1,N11E1TorqueN·m(kgf·cm)0.2(2)定電流ドライバDC24V0.95A/相ConstantCurrentDriverDC24V0.95A/PhaseFullStepHalfStepTS3617N1E2,N11E2TorqueN·m(kgf·cm)0.2(2)定電流ドライバDC24V0.4A/相ConstantCurrentDriverDC24V0.4A/PhaseFullStepHalfStep2相シリーズ2相一覧2相□20mm0.1(1)0.1(1)2相fsfsfsfs□28mm0TorqueN·m(kgf·cm)0.2(2)0.1(1)0TorqueN·m(kgf·cm)0.2(2)102103TS3617N1E3,N11E3TS3617N2E5,N12E5104PulseRate(PPS)定電圧ドライバDC12V/相ConstantVoltageDriverDC12V/PhasefsFullStepHalfStep0.5×1031.0×1031.5×1032.0×103PulseRate(PPS)定電流ドライバDC24V0.8A/相ConstantCurrentDriverDC24V0.8A/PhasefsFullStepHalfStep0TS3617N2E4,N12E4TorqueN·m(kgf·cm)0.2(2)0.1(1)0TS3617N2E6,N12E6TorqueN·m(kgf·cm)0.2(2)102103104PulseRate(PPS)定電流ドライバDC24V1.2A/相ConstantCurrentDriverDC24V1.2A/PhasefsfsFullStepHalfStep102103104PulseRate(PPS)定電圧ドライバDC12V/相ConstantVoltageDriverDC12V/PhaseFullStepHalfStep2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ0.1(1)fsfs0102103104PulseRate(PPS)TS3617N2E7,N12E7定電圧ドライバDC24V/相TorqueN·m(kgf·cm)ConstantVoltageDriverDC24VPhase0.1(1)fsfs00.5×1031.0×1031.5×1032.0×103PulseRate(PPS)TS3617N3E8,N13E8定電流ドライバDC24V1.2A/相TorqueN·m(kgf·cm)ConstantCurrentDriverDC24V1.2A/Phase5相シリーズ5相一覧5相0.2(2)FullStepHalfStep0.4(4)FullStepHalfStep□20mm5相0.1(1)0TorqueN·m(kgf·cm)0.4(4)fsTS3617N3E9,N13E90.5×1031×1031.5×1032×103PulseRate(PPS)定電流ドライバDC24V0.8A/相ConstantCurrentDriverDC24V0.8A/PhasefsFullStepHalfStep0.3(3)0.2(2)0.1(1)0TorqueN·m(kgf·cm)0.2(2)fsfs102103104PulseRate(PPS)TS3617N3E10,N13E10定電圧ドライバDC12V/相ConstantVoltageDriverDC12V/PhaseFullStepHalfStep□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ0.3(3)0.2(2)0.1(1)0fsfs102103104PulseRate(PPS)0.1(1)0fsfs0.5×1031.0×1031.5×1032.0×103PulseRate(PPS)技術資料10 ## step_12 ![step_12の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000012.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 112PhaseSeries5PhaseSeries2PList5PList2P□20mm5P□20mm2P□28mm5P□24mm2P□42mm5P□42mm2POutline2POutline2P□50mm5P□60mm2POutline2P□56.4mm2POutline2POutline2P□60mm5PDriversTechnicalData2POutline2P□86mm2PDrivers1.8°□42mm（SIZE17）HBTYPE●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerange●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay4.9N（0.5kgf）●ラジアルプレイ──0.02mmMaxattheloadRadialplay4.9N（0.5kgf）●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.RoHS対応RoHScompliantproducts形式ModelNumberステップ角StepAngleDeg.定格電圧RatedVoltageV/Phase定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseインダクタンスlnductancemH/PhaseホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2質量Masskg片軸SingleShaft両軸DualShaftTS3617N502TS3617N6021.84.81.243.30.35(3.5)41570.24TS3617N503TS3617N6031.85.81.24.83.60.49(4.9)49760.31TS3617N504TS3617N6041.87.21.266.50.75(7.5)611140.49高トルクHightorqueDepthAWG26,UL1430φ5h70-0.012φ220-0.025(6)300+300φ5h70-0.0124xM3深さ4.5Min.φ53□31±0.24.5±0.24.5±0.2□42±0.252±0.220±0.515±115±0.515±0.5L±1 ## step_13 ![step_13の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000013.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 結線図Wiringdiagram2相シリーズユニポーラUnipolar（A）黒Black（COM）黄Yellow（A）緑GreenPM回転方向出力軸より見てCW方向CWrotationfromoutputshaftend.Step黒Black赤Red緑Green青Blue黄Yellow白White0ONONCOMCOM1ONONCOMCOM2ONONCOMCOM3ONONCOMCOM2相一覧2相□20mm2相□28mm赤Red白White青Blue（B）（COM）（B）0ONONCOMCOM2相□42mmパルスレイト─トルク特性（プルアウトトルク）PulserateVSTorquecharacteristics（Pull-outTorque）TS3617N502,N602定電流ドライバDC24V1.2A/相TorqueN・m(kgf・cm)TorqueN・m(kgf・cm)ConstantCurrentDriverDC24V1.2A/Phase0.40(4.0)0.50(5.0)0.35(3.5)0.30(3.0)0.25(2.5)0.20(2.0)0.15(1.5)0.10(1.0)0.05(0.5)00.80(8.0)0.70(7.0)0.60(6.0)0.50(5.0)0.40(4.0)0.30(3.0)0.20(2.0)0.10(1.0)0FullstepHalfstep101102103104105TS3617N504,N604TorqueN・m(kgf・cm)PulseRate(pps)定電流ドライバDC24V1.2A/相ConstantCurrentDriverDC24V1.2A/PhaseFullstepHalfstep101102103104105PulseRate(pps)TS3617N503,N6030.45(4.5)0.40(4.0)0.35(3.5)0.30(3.0)0.25(2.5)0.20(2.0)0.15(1.5)0.10(1.0)0.05(0.5)0定電流ドライバDC24V1.2A/相ConstantCurrentDriverDC24V1.2A/Phase101102103FullstepHalfstep104105PulseRate(pps)2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料12 ## step_14 ![step_14の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000014.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 132PhaseSeries5PhaseSeries2PList5PList2P□20mm5P□20mm2P□28mm5P□24mm2P□42mm5P□42mm2POutline2POutline2P□50mm5P□60mm2POutline2P□56.4mm2POutline2POutline2P□60mm5PDriversTechnicalData2POutline2P□86mm2PDrivers1.8°□50mm（SIZE20）HBTYPE●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerange●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay4.9N（0.5kgf）●ラジアルプレイ──0.025mmMaxattheloadRadialplay4.9N（0.5kgf）●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.RoHS対応RoHScompliantproducts形式ModelNumberステップ角StepAngleDeg.定格電圧RatedVoltageV/Phase定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseインダクタンスlnductancemH/PhaseホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2質量Masskg片軸SingleShaft両軸DualShaftTS3621N1TS3621N111.82.22.01.11.10.32(3.2)401000.38TS3621N2TS3621N121.83.22.01.62.20.65(6.5)552000.58高トルクHightorqueAWG24,UL1430φ6.350-0.012φ6.350-0.012(6)300+300(7)1.5φ36h80-0.0394xφ4.5□41±0.25.8±0.25.8±0.215±0.515±0.520±0.516±1□50±0.5L±1 ## step_15 ![step_15の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000015.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 結線図Wiringdiagram2相シリーズユニポーラUnipolar（A）黒Black（COM）黄Yellow（A）緑GreenPM回転方向出力軸より見てCW方向CWrotationfromoutputshaftend.Step黒Black赤Red緑Green青Blue黄Yellow白White0ONONCOMCOM1ONONCOMCOM2ONONCOMCOM3ONONCOMCOM2相一覧2相□20mm2相□28mm赤Red白White青Blue（B）（COM）（B）0ONONCOMCOM2相□42mmパルスレイト─トルク特性（プルアウトトルク）PulserateVSTorquecharacteristics（Pull-outTorque）TS3621N1,N11TorqueN・m(kgf・cm)0.5(5)定電流ドライバDC24V2.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V2.0A/Phase2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm0.4(4)0.3(3)0.2(2)FullStepHalfStep2P2相Outline□86mm2相ドライバ0.1(1)0101102103104105TS3621N2,N12TorqueN・m(kgf・cm)0.8(8)0.7(7)0.6(6)0.5(5)0.4(4)0.3(3)0.2(2)0.1(1)PulseRate(pps)定電流ドライバDC24V2.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V2.0A/PhaseFullStepHalfStep0101102103104105PulseRate(pps)5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料14 ## step_16 ![step_16の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000016.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm□56.4mm（SIZE23）HBTYPE0.9°5.8±0.15高トルク・低振動Hightorque・LowvibrationRoHS対応RoHScompliantproductsAWG24,UL1007300+300(6)15±0.2515±0.255.8±0.15φ6.350-0.0122P□42mmφ38.1±0.03φ6.350-0.0122P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm片軸SingleShaft形式ModelNumber両軸DualShaft●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerangeステップ角StepAngleDeg.●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength□47.14±0.3□56.4±0.5定格電圧RatedVoltageV/Phase●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay9.8N（1kgf）定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseインダクタンスlnductancemH/PhaseホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2TS3690N1E1TS3690N11E10.95.41.05.49.20.45(4.5)391450.45TS3690N1E2TS3690N11E20.92.82.01.42.20.45(4.5)391450.45TS3690N1E3TS3690N11E30.91.63.00.530.90.45(4.5)391450.45TS3690N2E4TS3690N12E40.97.41.07.4210.95(9.5)543100.7TS3690N2E5TS3690N12E50.93.62.01.85.90.95(9.5)543100.7TS3690N2E6TS3690N12E60.92.33.00.752.30.95(9.5)543100.7TS3690N3E7TS3690N13E70.98.61.08.6281.45(14.5)765201TS3690N3E8TS3690N13E80.94.52.02.257.31.45(14.5)765201TS3690N3E9TS3690N13E90.933.013.51.45(14.5)7652014xφ4.51.6±0.320±1●ラジアルプレイ──0.025mmMaxattheloadRadialplay4.9N（0.5kgf）質量Mass●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.(5)L±116±1kg5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutline結線図Wiringdiagram（A）黒Black黒／白Black/White（COM）橙／白Orange/White橙（A）OrangeTYPE1ユニポーラ（注1）Unipolar(Note1)PM回転方向出力軸より見てCW方向CWrotationfromoutputshaftend.Step黒Black赤Red橙Orange黄Yellow赤／白と黄／白を接続Red/WhiteconnectswithYellow/White黒／白と橙／白を接続Black/WhiteconnectswithOrange/White0ONONCOMCOM1ONONCOMCOM2ONONCOMCOMTechnicalData赤（B）Red赤／白Red/White（COM）黄Yellow（B）黄／白Yellow/White3ONONCOMCOM4ONONCOMCOM注１）黒／白と橙／白を接続Note1)Black/WhiteconnectswithOrange/White赤／白と黄／白を接続Red/WhiteconnectswithYellow/White15 ## step_17 ![step_17の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000017.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 パルスレイト─トルク特性（プルアウトトルク）PulserateVSTorquecharacteristics（Pull-outTorque）TS3690N1E1,N11E1定電流ドライバDC24V1.0A/相TorqueN·m(kgf·cm)TorqueN·m(kgf·cm)ConstantCurrentDriverDC24V1.0A/Phase0.7(7)0.7(7)0.6(6)0.5(5)0.4(4)0.3(3)0.2(2)0.1(1)0.5(5)0.4(4)0.3(3)0.2(2)0.1(1)00101102103104105101102103104105TS3690N1E3,N11E3PuleseRate(pps)01011021031041050.6(6)0.5(5)0.4(4)0.3(3)0.2(2)0.1(1)TorqueN·m(kgf·cm)0.7(7)定電流ドライバDC24V3.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V3.0A/PhaseTorqueN·m(kgf·cm)1.2(12)0.6(6)FullstepHalfstep1.0(10)TS3690N2E5,N12E51.0(10)0.8(8)FullstepHalfstepPulseRate(pps)0.8(8)0.6(6)0.4(4)0.2(2)定電流ドライバDC24V2.0A/相TorqueN·m(kgf·cm)TorqueN·m(kgf·cm)ConstantCurrentDriverDC24V2.0A/Phase1.2(12)1.2(12)FullstepHalfstepTS3690N1E1,N11E1TS3690N2E4,N12E41.0(10)0.8(8)PulseRate(pps)0101102103104105TS3690N2E6,N12E6定電流ドライバDC24V2.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V2.0A/PhaseFullstepHalfstep定電流ドライバDC24V1.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V1.0A/PhaseFullstepHalfstepPulseRate(pps)定電流ドライバDC24V3.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V3.0A/PhaseFullstepHalfstep2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ0.6(6)0.4(4)0.2(2)0.6(6)0.4(4)0.2(2)5相シリーズ1.0(10)0.8(8)0.6(6)0.4(4)0.2(2)0101102103104105TS3690N3E7,N13E7PulseRate(pps)TorqueN·m(kgf·cm)1.6(16)1.4(14)定電流ドライバDC24V1.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V1.0A/PhaseFullstepTorqueN·m(kgf·cm)1.5(15)1.2(12)Halfstep1.4(14)1.2(12)1.0(10)0.8(8)0.6(6)0.4(4)0.2(2)0101102103104105TS3690N3E9,N13E9TorqueN·m(kgf·cm)1.6(16)PulseRate(pps)定電流ドライバDC24V3.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V3.0A/PhaseFullstepHalfstep0101102103104105PulseRate(pps)1.0(10)0.5(5)0101102103104105TS3690N3E8,N13E8PulseRate(pps)定電流ドライバDC24V2.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V2.0A/PhaseFullstepHalfstep0101102103104105PulseRate(pps)5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料16 ## step_18 ![step_18の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000018.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm□56.4mm（SIZE23）HBTYPE1.8°RoHS対応RoHScompliantproductsAWG24,UL1430高トルクHightorque300+300(6)2P□28mm2P□42mm38.1±0.03φ6.35-0.01205.8±0.1515±0.2515±0.255.8±0.15φ6.35-0.01202P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries片軸SingleShaft形式ModelNumber両軸DualShaftステップ角StepAngleDeg.定格電圧RatedVoltageV/Phase□47.14±0.31.6±0.3(5)□56.4±0.54xφ4.520±1L±116±1定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseインダクタンスlnductancemH/PhaseホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2質量Masskg結線WindingTypeTS3653N1E1TS3653N11E11.85.21.05.25.40.39(3.9)391200.45TYPE2TS3653N1E2TS3653N11E21.82.82.01.41.40.39(3.9)391200.45TYPE2TS3653N1E3TS3653N11E31.81.93.00.630.60.39(3.9)391200.45TYPE2TS3653N2E4TS3653N12E41.87.21.07.2110.9(9)542600.7TYPE2TS3653N2E5TS3653N12E51.83.62.01.82.50.9(9)542600.7TYPE2TS3653N2E6TS3653N12E61.82.33.00.751.20.9(9)542600.7TYPE2TS3653N3E7TS3653N13E71.88.21.08.2141.35(13.5)764301TYPE2TS3653N3E8TS3653N13E81.84.52.02.253.61.35(13.5)764301TYPE2TS3653N3E9TS3653N13E91.833.011.61.35(13.5)764301TYPE2TS3653N4E12TS3653N14E121.82.25.00.441.42(20)845201.3TYPE15PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineTechnicalData●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerange●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay9.8N（1kgf）結線図WiringdiagramTYPE1バイポーラBipolarTYPE2ユニポーラUnipolar（A）青Blue（A）赤Red（A）黒Black（COM）黄Yellow（A）緑Green白White（B）PMPM黄Yellow（B）赤白青RedWhiteBlue（B）（COM）（B）●ラジアルプレイ──0.025mmMaxattheloadRadialplay4.9N（0.5kgf）●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.回転方向出力軸より見てCW方向CWrotationfromoutputshaftend.Step青Blue白White赤Red黄Yellow0+－－+1++－－2－++－3－－++0+－－+回転方向出力軸より見てCW方向CWrotationfromoutputshaftend.Step黒Black赤Red緑Green青Blue黄Yellow白White0ONONCOMCOM1ONONCOMCOM2ONONCOMCOM3ONONCOMCOM0ONONCOMCOM17 ## step_19 ![step_19の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000019.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 パルスレイト─トルク特性（プルアウトトルク）PulserateVSTorquecharacteristics（Pull-outTorque）TS3653N1E1,N11E1定電流ドライバDC24V1A/相TorqueN·m(kgf·cm)TorqueN·m(kgf·cm)ConstantCurrentDriverDC24V1A/Phase0.5(5)0.4(4)0.3(3)0.2(2)0.1(1)0TS3653N1E3,N11E30.5(5)0.4(4)0.3(3)0.2(2)0.1(1)01(10)0.5(5)0102103104PulseRate(PPS)fsfs102103104PulseRate(PPS)fsfsFullStepHalfStepFullStepHalfStep102103104PulseRate(PPS)0.5(5)0.4(4)0.3(3)0.2(2)0.1(1)定電流ドライバDC24V3A/相TorqueN·m(kgf·cm)TorqueN·m(kgf·cm)ConstantCurrentDriverDC24V3A/PhaseTS3653N2E5,N12E5fsFullStepHalfStep01(10)0.5(5)定電流ドライバDC24V2A/相TorqueN·m(kgf·cm)TorqueN·m(kgf·cm)ConstantCurrentDriverDC24V2A/PhaseTS3653N3E7,N13E7fsTS3653N1E2,N11E2TS3653N2E4,N12E40TS3653N2E6,N12E61(10)0.5(5)0TS3653N3E8,N13E8定電流ドライバDC24V1A/相TorqueN·m(kgf·cm)TorqueN·m(kgf·cm)ConstantCurrentDriverDC24V1A/Phase定電流ドライバDC24V2A/相ConstantCurrentDriverDC24V2A/hase102103104PulseRate(PPS)fsfs102103104PulseRate(PPS)fsfsFullStepHalfStep定電流ドライバDC24V1A/相ConstantCurrentDriverDC24V1A/PhasefsFullStepHalfStep定電流ドライバDC24V3A/相ConstantCurrentDriverDC24V3A/PhasefsFullStepHalfStep102103104PulseRate(PPS)定電流ドライバDC24V2A/相ConstantCurrentDriverDC24V2A/Phase2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相1(10)FullStepHalfStep1(10)FullStepHalfStep□20mm5相□24mm0.5(5)0.5(5)5相0TS3653N3E9,N13E91(10)fsfsfsfs102103104PulseRate(PPS)定電流ドライバDC24V3A/相TorqueN·m(kgf·cm)TorqueN·m(kgf·cm)ConstantCurrentDriverDC24V3A/PhaseFullStepHalfStep02(20)102103104PulseRate(PPS)TS3653N4E12,N14E12定電流ドライバDC40V5A/相ConstantCurrentDriverDC40V5A/PhaseFullStepHalfStep□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ0.5(5)0fsfs102103104PulseRate(PPS)1(10)0fsfs102103104PulseRate(PPS)技術資料18 ## step_20 ![step_20の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000020.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList□60mm（SIZE24）HBTYPE1.8°AWG24,UL1007RoHS対応RoHScompliantproducts(6)高トルクHightorque2P□20mm25300+300162P□28mm2P□42mm8.5φ38.1±0.03φ8h7-0.01507.5±0.1520±0.2520±0.257.5±0.15φ8h70-0.0152P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineTechnicalData片軸SingleShaft形式ModelNumber●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerange●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay9.8N（1.0kgf）（A）黒Black黒／白Black/White（COM）橙／白Orange/White橙（A）Orange両軸DualShaftユニポーラ（注1）Unipolar(Note1)赤（B）Redステップ角StepAngleDeg.PM赤／白Red/White（COM）定格電圧RatedVoltageV/Phase黄Yellow（B）黄／白Yellow/White定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseインダクタンスlnductancemH/PhaseホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2TS3606N1E1TS3606N11E11.85.81.05.88.60.75(7.5)43.52800.6TS3606N1E2TS3606N11E21.82.92.01.452.10.75(7.5)43.52800.6TS3606N1E3TS3606N11E31.81.953.00.650.960.75(7.5)43.52800.6TS3606N2E4TS3606N12E41.87.91.07.915.21.35(13.5)544500.8TS3606N2E5TS3606N12E51.84.02.023.81.35(13.5)544500.8TS3606N2E6TS3606N12E61.82.553.00.851.61.35(13.5)544500.8TS3606N3E7TS3606N13E71.89.41.09.418.81.7(17)655701.1TS3606N3E8TS3606N13E81.84.62.02.34.71.7(17)655701.1TS3606N3E9TS3606N13E91.82.93.00.9721.7(17)655701.1TS3606N4E10TS3606N14E101.812.51.012.5302.2(22)859001.45TS3606N4E11TS3606N14E111.86.02.037.52.2(22)859001.45TS3606N4E12TS3606N14E121.83.93.01.33.22.2(22)859001.45結線図Wiringdiagram□47.14±0.21.5(7)□60±0.34xφ4.524±1L±1●ラジアルプレイ──0.025mmMaxattheloadRadialplay4.9N（0.5kgf）質量Mass●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.回転方向出力軸より見てCW方向CWrotationfromoutputshaftend.Step黒Black赤Red橙Orange黄Yellowkg赤／白と黄／白黒／白と橙／白を接続を接続Red/WhiteconnectsBlack/WhiteconnectswithYellow/WhitewithOrange/White0ONONCOMCOM1ONONCOMCOM2ONONCOMCOM3ONONCOMCOM0ONONCOMCOM注１）黒／白と橙／白を接続Note1)Black/WhiteconnectswithOrange/White23±1赤／白と黄／白を接続Red/WhiteconnectswithYellow/White19 ## step_21 ![step_21の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000021.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 パルスレイト─トルク特性（プルアウトトルク）PulserateVSTorquecharacteristics（Pull-outTorque）TS3606N1E1,N11E1TorqueN·m(kgf·cm)0.9(9)0.8(8)0.7(7)0.6(6)0.5(5)0.4(4)0.3(3)定電流ドライバDC24V1.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V1.0A/PhaseFullstepHalfstepTorqueN·m(kgf·cm)0.9(9)0.8(8)0.7(7)0.6(6)0.5(5)0.4(4)0.3(3)定電流ドライバDC24V2.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V2.0A/PhaseFullstepHalfstep0.2(2)0.2(2)0.1(1)0.1(1)01011021031041050101102103104105PulseRate(pps)PulseRate(pps)TS3606N1E3,N11E3TorqueN·m(kgf·cm)0.9(9)定電流ドライバDC24V3.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V3.0A/PhaseTorqueN·m(kgf·cm)1.2(12)0.8(8)0.7(7)FullstepHalfstep1.0(10)0.6(6)0.8(8)0.5(5)0.4(4)0.6(6)0.3(3)0.2(2)0.1(1)0.4(4)0.2(2)01011021031041050PulseRate(pps)TS3606N2E5,N12E5TorqueN·m(kgf·cm)1.2(12)定電流ドライバDC24V2.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V2.0A/PhaseTorqueN·m(kgf·cm)1.2(12)1.0(10)FullstepHalfstep1.0(10)0.8(8)0.8(8)0.6(6)0.4(4)0.2(2)01.6(16)1.4(14)1.2(12)1.0(10)0.8(8)0.6(6)0.4(4)0.2(2)1.6(16)1.4(14)1.2(12)1.0(10)0.8(8)0.6(6)0.4(4)0.2(2)0101102103104105TS3606N3E7,N13E7PulseRate(pps)0101102103104105PulseRate(pps)101102103104105PulseRate(pps)0.6(6)0.4(4)0.2(2)定電流ドライバDC24V1.0A/相TorqueN·m(kgf·cm)TorqueN·m(kgf·cm)ConstantCurrentDriverDC24V1.0A/PhaseTS3606N3E9,N13E9定電流ドライバDC24V3.0A/相TorqueN·m(kgf·cm)TorqueN·m(kgf·cm)ConstantCurrentDriverDC24V3.0A/Phase2.5(25)TS3606N4E11,N14E11FullstepHalfstepFullstepHalfstepTS3606N1E2,N11E2TS3606N2E4,N12E41.6(16)1.4(14)1.2(12)1.0(10)0.8(8)0.6(6)0.4(4)0.2(2)2.0(20)1.5(15)1.0(10)0.5(5)TorqueN·m(kgf·cm)2.5(25)定電流ドライバDC24V2.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V2.0A/PhaseTorqueN·m(kgf·cm)2.5(25)2.0(20)FullstepHalfstep2.0(20)FullstepHalfstep101102103104105TS3606N2E6,N12E6PulseRate(pps)FullstepHalfstep0101102103104105TS3606N3E8,N13E8PulseRate(pps)FullstepHalfstep0101102103104105TS3606N4E10,N14E10PulseRate(pps)FullstepHalfstep0101102103104105TS3606N4E12,N14E12定電流ドライバDC24V1.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V1.0A/Phase定電流ドライバDC24V3.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V3.0A/Phase定電流ドライバDC24V2.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V2.0A/Phase定電流ドライバDC24V1.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V1.0A/PhasePulseRate(pps)定電流ドライバDC24V3.0A/相ConstantCurrentDriverDC24V3.0A/PhaseFullstepHalfstep2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ1.5(15)1.0(10)0.5(5)1.5(15)1.0(10)0.5(5)技術資料00101102103104105101102103104105PulseRate(pps)PulseRate(pps)20 ## step_22 ![step_22の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000022.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm□86mm（SIZE34）HBTYPE1.8°RoHS対応RoHScompliantproductsAWG22,UL1430300+030(6)高トルクHightorque2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline13±0.15φ73.02±0.05φ14h7-0.018025±0.2525±0.2513±0.15φ14h7-0.018013±0.152POutline□56.4mm□69.6±0.2□86±0.313±0.154xφ5.51.52±0.3(8.5)37±1L±134±12P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers片軸SingleShaft形式ModelNumber両軸DualShaftTS3684N1E3TS3684N11E3ステップ角StepAngleDeg.定格電圧RatedVoltageV/Phase定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseインダクタンスlnductancemH/PhaseホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)1.81.84.50.41.752.5(25)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–4kg·m2質量Masskg結線WindingTypeTYPE11.81.286.40.21.753.5(35)791.62.5TYPE25PhaseSeries5PListTS3684N2E6TS3684N12E61.82.563.20.873.5(35)TYPE31.82.84.50.623.15.5(55)TYPE11.81.986.40.313.17.8(78)117.53.23.5TYPE21.83.973.21.2412.47.8(78)TYPE35P1.83.364.00.844.77.5(75)TYPE1□20mm5P□24mmTS3684N3E8TS3684N13E81.82.395.70.424.710.6(106)1564.85.0TYPE21.84.72.81.6818.810.6(106)TYPE35P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineTechnicalData●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerange●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay67N（6.8kgf）●ラジアルプレイ──0.025mmMaxattheloadRadialplay4.4N（0.45kgf）●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.21 ## step_23 ![step_23の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000023.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 結線図WiringdiagramTYPE1ユニポーラUnipolarTYPE2バイポーラ（パラレル結線）Bipolar3(30)黒Black（A）黒／白Black/White（COM）橙／白Orange/White（A）橙Orange黒Black（A）黒／白Black/White橙／白Orange/White(Parallelconnection)（A）橙OrangeTYPE3バイポーラ（シリーズ結線）Bipolarseries(Seriesconnection)黒Black（A）黒／白Black/White橙／白Orange/White（A）橙OrangeTS3684N1E3,N11E3(TYPE2)赤／白Red/WhitePM赤黄RedYellow（B）（COM）（B）赤／白Red/WhitePM黄／白Yellow/White赤黄RedYellow（B）（B）PM黄／白Yellow/White赤Red赤／白Red/White黄／白Yellow/White黄Yellow（B）（B）パルスレイト─トルク特性（プルアウトトルク）PulserateVSTorquecharacteristics（Pull-outTorque）回転方向出力軸より見てCW方向CWrotationfromoutputshaftend.TorqueN・m(kgf・cm)定電流ドライバDC80V6.4A/相ConstantCurrentDriverDC80V6.4A/PhaseTorqueN・m(kgf・cm)4(40)8(80)FullStepHalfStepStep黒BlackTS3684N2E6,N12E6(TYPE2)6(60)赤Red橙Orange黄Yellow黒／白と橙／白を接続Black/WhiteconnectswithOrange/White赤／白と黄／白を接続Red/WhiteconnectswithYellow/White0ONONCOMCOM1ONONCOMCOM2ONONCOMCOM3ONONCOMCOM0ONONCOMCOM黒／白と橙／白をA相COM.PhaseACOMareBlack/WhiteandOrange/White赤／白と黄／白をB相COM.PhaseBCOMareRed/WhiteandYellow/WhiteStep黒＆橙／白Black&Orange/White赤＆黄／白Red&Yellow/White橙＆黒／白Orange&Black/White黄＆赤／白Yellow&Red/White0＋＋−−1−＋＋−2−−＋＋3＋−−＋0＋＋−−黒／白と橙／白を接続Black/WhiteconnectswithOpange/White赤／白と黄／白を接続Red/WhiteconnectswithYellow/WhiteStep黒Black赤Red橙Orange黄Yellow0＋＋−−1−＋＋−2−−＋＋3＋−−＋0＋＋−−定電流ドライバDC80V6.4A/相ConstantCurrentDriverDC80V6.4A/PhaseFullStepHalfStep2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧2(20)1(10)0101102103104TS3684N3E8,N13E8(TYPE2)TorqueN・m(kgf・cm)PulseRate(PPS)定電流ドライバDC80V5.7A/相ConstantCurrentDriverDC80V5.7A/Phase4(40)2(20)0101102103104PulseRate(PPS)5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm8(80)6(60)FullStepHalfStep2P5相Outlineドライバ4(40)2(20)技術資料010110210310422 ## step_24 ![step_24の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000024.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineTechnicalData２相ステップドライバ2-PhaseStepDriverAU9290N10□DC電源用forDCPower超小型・低価格ユニポーラタイプSuper-compact&Low-costUnipolarType■特長Features１．マイクロステップ駆動により振動を低減。低速度でも滑らかに駆動。２．指令パルスの分解能を自由に設定可能。マイクロステップ駆動（×64）には影響しません。３．パルス指令だけでなく、パラレルI/O及びシリアル通信からの指令でモータを駆動できます。４．位置指令モードだけでなく、速度指令モードでも駆動可能。モータの回転／停止動作のみであれば、パルス発生器は不要。５．RS485シリアル通信機能を用いれば、１台のコントローラで多軸制御（最大15軸）が容易に実現可能。６．パラメータ設定は、USBでPCと接続して行います。専用セットアップソフトで試運転も簡単。専用セットアップソフトはホームページから無償ダウンロード可能。（ホームページhttps://www.tamagawa-seiki.co.jp）７．条件付き脱調検出機能搭載。８．原点出し機能搭載。９．シリアル通信の通信プロトコルは当社標準に加えModbusも選択可能。■ドライバ形式ModelDesignation・高機能タイプAU9290N□□□はP27〜28をご覧ください。AU9290N10□入力信号および入力信号受信電圧差動パルス指令×2Enable信号0：パルス指令：5V、デジタル入力：5V1：パルス指令：5V、デジタル入力：24V2：パルス指令：24V、デジタル入力：24Vデジタル入力×4Enable信号※13：デジタル入力，Enable信号：5V4：デジタル入力，Enable信号：24VRS485Enable信号5：Enable信号：5V6：Enable信号：24V※1入力信号はシングルエンドになります。※1Theinputsignalissingleended.●接続用コネクタセット（別売）Connectorset(soldseparately)ドライバ形式DrivermodelnumberAU9290N10□■基本仕様BasicSpecifications形式Modelnumber電源Powersupply駆動モータMotortypeモータ駆動方式Drivingmodeofastepmotor定格出力電流Ratedoutputcurrent使用環境Usageenvironmentコネクタセット形式ConnectormodelnumberEU3190N101.Motorvibrationisreducedbymicro-stepdrivetechnology.Youcandrivethestepmotorsmoothly,evenatlowspeed.2.Possibletosettheresolutionofthecommandpulsefreelywithoutaffectingthemicro-stepdriving(x64)3.YoucandriveyourstepmotornotonlybypulsecommandsbutalsobyparallelI/Oorserialcommunicationcommands.4.Drivingispossiblenotonlybyapositioncommandmodebutalsoaspeedcommandmode.Apulsegeneratorisnotrequiredforjustrotatingorstoppingyourmotor.5.ByusingRS485serialcommunication,youcaneasilyachievemultiaxiscontrol(upto15axes)withonecontroller.6.YoucansetparametersbyconnectingthedevicetoyourPCwithaUSBcable.Youcanalsoperformatestruneasilywithspecialsetupsoftware.Thesetupsoftwarecanbedownloadedforfree.(HPhttps://www.tamagawa-seiki.com)7.Limitedstep-outdetectionisavailable.8.Automaticoriginsearchfunctionisavailable.9.YoucanselecteithertheTamagawastandardprotocolorModbusprotocolforserialcommunication.InputsignalsandinterfacevoltageDifferentialpulsecommand×2Enablesignal0:5Vforpulsecommand,5Vfordigitalinput1:5Vforpulsecommand,24Vfordigitalinput2:24Vforpulsecommand,24VfordigitalinputDigitalsignal×4Enablesignal※13:Digitalinput,5VforEnablesignal4:Digitalinput,24VforEnablesignalRS485Enablesignal5:5VforEnablesignal6:24VforEnablesignalコネクタセット内容Contentsofconnectorsetコネクタセット形式ConnectormodelnumberEU3190N10セット内容ContentsofsetXHP-8,XHP-6,SXH-001T-P0.6×16AU9290N10□DC15〜28V2相ユニポーラ結線2-phaseunipolarマイクロステップ定電流駆動、ステップ角度：モータの基本ステップ角度÷64Micro-stepconstantcurrentdrive;Stepangle:1/64ofbasicstepangle1.8Arms■外形図Outline46（1.6）438±0.24※指定外寸法公差：±1Unspecifieddimensionaltolerance:±17264±0.244ーφ3.5取り付け用Forattachment周囲温度：0～50℃,湿度：90%RH以下（結露不可）Ambienttemp.:0–50℃,Humidity:90%RHorlower(nocondensation)43MAX23 ## step_25 ![step_25の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000025.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 ■機能・性能Function/Performance形式パルス入力デジタル入力デジタル出力通信機能ModelnumberPulseinputDigitalinputDigitaloutputCommunicationfunctionAU9290N10□（低価格タイプ）（Lowpricetype）N100,101,102N103,104N105,1062点（絶縁）受信可能周波数：1.0MHzMaxなし2points(Isolated),Frequency:1.0MHzmax.Notprovided1点（絶縁）5点（絶縁）※21点（絶縁）1point(Isolated)5points(Isolated)※21point(Isolated)なしNotprovidedなしNotprovidedRS485PCとの接続ConnectiontoPCUSB2.0（Fullspeed）保護機能Protectivefunction過電流､過負荷､脱調、電流制御異常､電流オフセット異常､過熱､過電圧、電圧低下､パラメータ異常､メモリ読込異常Overcurrent,Overload,Step-out,Currentcontrolerror,Currentoffseterror,Overheat,Overvoltage,Powerdown,Parametererror,Memoryerrorパラメータ記憶Parameterstorage内蔵EEPROMに記憶Storedinbuilt-inEEPROM状態表示Statusdisplay2色LED×1Two-colorLED〈設定可能なパラメータおよびモニタ可能なデータ〉Parameterscanbesetanddatacanbemonitored.動作モードOperationmode位置指令モードまたは速度指令モードに設定Positioncommandmodeorspeedcommandmodeパルス指令モードPulsecommandmodeF-Pulse/R-PulseまたはPulse/DirectionF-Pulse/R-PulseorPulse/Direction位置データ分解能Positiondataresolutionモータの基本ステップ数の整数倍で設定Settobeanintegermultipleofthebasicnumberofstepsモータ電流Motorcurrent回転中および停止中の電流を定格電流比で設定Rotatingmotorcurrentandstoppingmotorcurrentsettingbythemotorratedcurrentratio移動パターンMovementpattern移動速度、最小速度、加速度、減速度を設定Movingspeed,minimumspeed,accelerationanddeceleration原点出し動作Originsearchoperation原点信号、開始信号、極性、開始方向を設定Portassignmentoforiginsignal,homingstartsignal,signalpolaritiesandhomingdirection通信プロトコルCommunicationprotocol当社標準及びModbusが選択可能SelectionofcommunicationprotocolfromTamagawastandardorModbusUART設定UARTsetting通信周波数、パリティの有無、ストップビットが設定可能Baudrate,parityandnumberofstop-bitsモータパラメータMotorparameters定格電流、巻き線抵抗、巻き線インダクタンス、基本ステップ数を設定Ratedcurrent,windingresistance,windinginductanceandbasicnumberofsteps動作状態Monitorforoperatingconditions電源電圧、駆動部温度、ドライバのステータス等をモニタ可能Powervoltage,temperaturearoundpowerdevices,driverstatus,etc.制御データMonitorforcontroldata現在位置、指令位置、モータ電流をモニタ可能Actualmotorposition,targetposition,actualmotorcurrent,etc.アラーム履歴Monitorforalarmhistory直近32回のアラームコードをモニタ可能Possibletomonitorthelast32alarmcodes.※2AU9290N103とN104のパルス入力回路はデジタル入力回路と共用※2PulseinputcircuitsaresharedwithdigitalinputcircuitsinthecaseofAU9290N103andN104.■接続Connection●AU9290N100,101,102の場合ForAU9290N100,101,102PIN信号名Signalname接続内容ConnectioncontentsI/O1指令パルス1+F-PULSE/R-PULSEモードのとき：R-PULSE信号入力Commandpulse1+INPULSE/DIRモードのとき：DIR信号入力R-PULSEsignalinputforF-PULSE/R-PULSEmode2指令パルス1-Commandpulse1-DIRsignalinputforPULSE/DIRmodeIN3指令パルス2+F-PULSE/R-PULSEモードのとき：F-PULSE信号入力Commandpulse2+INPULSE/DIRモードのとき：PULSE信号入力F-PULSEsignalinputforF-PULSE/R-PULSEmode１4指令パルス2-Commandpulse2-PULSEsignalinputforPULSE/DIRmodeINＣＮ5ENABLE＋駆動許可信号IN6ENABLE－DrivepermissionsignalIN7VDD8VSS●AU9290N103,104の場合ForAU9290N103,N104ＣＮ駆動電源の+側を接続INConnectthe+sideofthedrivepowersupply.駆動電源のGNDを接続INConnecttheGNDofthedrivepowersupply.１4IN4デジタル入力-4または指令パルス-2Digitalinput-4orcommandpulse-2INPIN信号名Signalname接続内容ConnectioncontentsI/O1IN1デジタル入力-1Digitalinput-1IN2IN2デジタル入力-2または指令パルス-1Digitalinput-2orcommandpulse-1IN3IN3デジタル入力-3Digitalinput-3IN5InputComデジタル入力とENABLE入力のコモン入力DigitalinputandcommoninputofEnableinputIN6ENABLE7VDD8VSS駆動許可信号INDrivepermissionsignal電源の＋側を接続INConnectthe+sideofthedrivepowersupply.電源のGNDを接続INConnecttheGNDofthedrivepowersupply.●AU9290N105,106の場合ForAU9290N105,N106PIN信号名Signalname接続内容ConnectioncontentsI/O1D＋RS485差動信号の＋側I/O+SideofRS485differentialsignal23D－RS485差動信号の－側I/O−SideofRS485differentialsignal１4ＣＮ5ENABLE＋6ENABLE－7VDD8VSS◆ユニポーラモータの接続ConnectionoftheunipolarmotorＣＮPIN信号名Signalname1COM12COM2２3A4A5B6B駆動許可信号Drivepermissionsignal駆動電源の＋側を接続INConnectthe+sideofthedrivepowersupply.駆動電源のGNDを接続INConnecttheGNDofthedrivepowersupply.接続内容ConnectioncontentsI/OモータのA相コモン端子を接続してくださいConnectthemotoroftheA-phasecommonterminal.OUTモータのB相コモン端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phasecommonterminal.OUTモータのA相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheA-phaseterminal.OUTモータのA相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheA-phaseterminal.OUTモータのB相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phaseterminal.OUTモータのB相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phaseterminal.OUTＣＮ３USBＭinBコネクタ市販のUSBケーブルを用いてPCと接続ConnecttoaPCusingacommerciallyavailableUSBcable.2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料24 ## step_26 ![step_26の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000026.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm２相ステップドライバ2-PhaseStepDriverAU9236N1DC電源用forDCPowerフルステップとハーフステップの切換えが可能SwitchbetweenFull-Step,Half-Step■特長Features１．フルステップ駆動（200分割動作）とハーフステップ駆動（400分割動作）ができます。２．ステッピングモータの相電流を2.0Aから5.0Aの範囲に設定できます。３．ドライバ操作信号として、2パルス方式（CWパルス／CCWパルス）と1パルス方式の両方に対応しています。４．ドライバ操作信号の入力回路はフォトカプラ絶縁されています。５．自動電流低減機能を有効にすることで、モータ停止状態でモータ発熱とドライバ発熱を低減できます。６．過熱保護機能を用意しており、放熱板温度の異常上昇時に赤色LED点灯、モータ自動停止します。■基本仕様BaseSpecifications形式ModelnumberAU9236N1電源PowersourceDC24～48V±5％10Amax出力電流Outputcurrent2.0～5.0Amax/相2.0–5.0Amax./phase励磁方式（出荷時2相励磁）Excitationmethod(2-phaseexcitationatshipping)入力信号回路Inputsignalcircuit入力信号Inputsignal出力信号Outputsignal1パルス入力1-pulseinputPULSEDIR2パルス入力2-pulseinputCWCCWイネーブルENABLE（出荷時2パルス入力）(2-pulseinputatshipping)1-2相励磁1-2phaseexcitationディップスイッチDip-switch1.Capableofchangeoverbetweenfull-step(1.8°)andhalf-step(0.9°)operation.2.Thephasecurrentofasteppingmotorcanbesetfrom2.0to5.0A.3.Availablefor2-pulsemode(CWpulse/CCWpulse)and1-pulsemodeasdriveroperationsignals.4.Inputcircuitsfordriveroperationsignalsarephotocoupler-insulated.5.Operationoftheautomaticcurrentreductionfunctioncanmitigatetemperatureincreasesinthemotoranddriverwhenthemotorisidle.6.Providedwithanoverheatpreventionfunction.AredLEDlightsupandthemotorstopsautomaticallywhenaheatsinkexcessivelyheatsup.2相励磁2-phaseexcitationディップスイッチDip-switchフォトカプラ、入力抵抗220Ω（接続図参照）Photocoupler,inputresistance220Ω(Refertotheconnectiondiagram.)入力電流10mA以上20mA以下Photocouplerinputcurrentrangingbetween10mAand20mAディップスイッチDip-switchディップスイッチDip-switch3ONOFF2ONOFF3ONOFFDIR信号のフォトカプラの電流と回転方向DIRsignal'sphotocouplercurrentandrotationdirectionONOFFCW回転CWrotationCCW回転CCWrotation注．CW入力時はCCW入力のフォトカプラ電流はOFF、CCW入力時はCW入力のフォトカプラ電流はOFFのこと同時に、CW、CCW入力にパルスを入力しないこと。Note:MakesurethattheCCWinputphotocouplercurrentisswitchedOFFduringCWinput,andthattheCWinputphotocouplercurrentisswitchedOFFduringCCWinput.NeversimultaneouslyinputapulsetobothCWandCCW.フォトカプラの電流がONでモータが無励磁フォトカプラの電流がOFFでモータが励磁ThemotorisnotenergizedwhenthephotocouplercurrentisON.ThemotorisexcitedwhenthephotocouplercurrentisOFF.パルス幅5μsec以上立上がり立下がり時間2μsec以下フォトカプラの電流がONからOFFで動作Pulsedurationof5μsormore;rise/falltimeof2μsorless.OperationstartswhenthephotocouplercurrentisswitchedfromONtoOFF.電流設定端子（IS）ＩＭ(駆動電流)(A)=端子電圧(V)×2-1Current-settingterminal(IS)IM(Drivingcurrent)(A)=Terminalsource(V)×2−1RoHS対応RoHS-compliantproducts2ONOFF5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutline過熱保護機能Overheatpreventionfunction自動カレントダウン（出荷時動作設定）Automaticcurrentreduction(operationsettingatshipping)ディップスイッチDip-switch作動時InoperationディップスイッチDip-switch4ONOFF1ONOFF過熱保護機能を用意しており、放熱板温度の異常上昇時に赤色LED点灯、モータ自動停止します。スイッチONにて保護機能キャンセルします。Providedwithanoverheatpreventionfunction.AredLEDlightsupandthemotorstopsautomaticallyiftheheatsinkoverheats.Thepreventionfunctioniscancelledwiththedip-switchON.入力パルスの立上りから約1sec後、出力電流が約50％にダウンします。Outputcurrentdecreasestoabout50%ofthenormalrateabout1safterthefirsttransitionoftheinputpulse.非作動時NotinoperationディップスイッチDip-switch1ONOFFTechnicalData周囲温湿度Ambienttemp./humidity動作時Inoperation保存時Instorage0～+40℃90％RH以下（結露なきこと）0–40°C,90%RHorlower(nocondensation)－20～60℃（結露なきこと）−20–60°C(nocondensation)25 ## step_27 ![step_27の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000027.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 262相シリーズ5相シリーズ2相一覧5相一覧2相□20mm5相□20mm2相□28mm5相□24mm2相□42mm5相□42mm2POutline2POutline2相□50mm5相□60mm2POutline2相□56.4mm2POutline2POutline2相□60mm5相ドライバ技術資料2POutline2相□86mm2相ドライバフォトカプラ：PC357NT（シャープ）Photocoupler5V10～20mA設定用ディップスイッチDipSwitch12345612ON4321ENABLE‒ENABLE+CCW／PULSE‒CCW／PULSE+CW／DIR‒6COMCOM5CN3CN1CW／DIR+ステップドライバStepDriverAU9236N1DC+24～48VGND4321CN2220Ω220Ω220ΩBBAA4-φ3.5ヌキ穴2-φ4.5ヌキ穴CN3CN2CN124552655859536585■接続図Connectiondiagram■外形図Outline ## step_28 ![step_28の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000028.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineTechnicalData２相ステップドライバ2-PhaseStepDriverAU9290DC電源用forDCPower高機能・超小型Super-compact&High-performance■特長Features１．マイクロステップ駆動により振動を低減。低速度でも滑らかに駆動。２．指令パルスの分解能を自由に設定可能。マイクロステップ駆動（×64）には影響しません。３．パルス指令だけでなく、パラレルI/O及びシリアル通信からの指令でモータを駆動できます。４．位置指令モードだけでなく、速度指令モードでも駆動可能。モータの回転／停止動作のみであれば、パルス発生器は不要。５．RS485シリアル通信機能を用いれば、１台のコントローラで多軸制御（最大15軸）が容易に実現可能。６．パラメータ設定は、USBでPCと接続して行います。専用セットアップソフトで試運転も簡単。専用セットアップソフトはホームページから無償ダウンロード可能。（ホームページhttps://www.tamagawa-seiki.co.jp）７．条件付き脱調検出機能搭載。８．原点出し機能搭載。９．シリアル通信の通信プロトコルは当社標準に加えModbusも選択可能。■ドライバ形式ModelDesignation・低価格タイプAU9290N10□はP23〜24をご覧ください。AU9290N□□□オプション機能0：なし（パルス指令のみ）1：PIO2：RS4853：RS232COptionalfunction0:Notprovided(Pulsecommandonly)1:PIO2:RS4853:RS232C電源電圧と駆動モータ1：DC24V2相ユニポーラステップモータ2：DC24V2相バイポーラ／ユニポーラステップモータ4：DC48V2相バイポーラ／ユニポーラステップモータPowersupplyvoltageanddrivemotor1:DC24V2-phaseunipolarstepmotor2:DC24V2-phasebipolar/unipolarstepmotor4:DC48V2-phasebipolar/unipolarstepmotor■基本仕様BasicSpecifications形式ModelnumberAU9290N1□□AU9290N2□□AU9290N4□□電源Powersupply駆動モータMotortypeモータ駆動方式Drivingmodeofastepmotor定格出力電流Ratedoutputcurrent使用環境Usageenvironment入力信号受信電圧0：パルス指令・デジタル入力とも5V1：パルス指令：5V，デジタル入力：24V2：パルス指令・デジタル入力とも24VInterfacevoltageforinputsignals0:5Vforbothpulsecommandanddigitalinput1:5Vforpulsecommand24Vfordigitalinput2:24VforbothpulsecommandanddigitalinputDC15〜28VDC15〜36VDC30〜50V2相ユニポーラ結線2-phaseUnipolar1.Motorvibrationisreducedbymicro-stepdrivetechnology.Youcandrivethestepmotorsmoothly,evenatlowspeed.2.Possibletosettheresolutionofthecommandpulsefreelywithoutaffectingthemicro-stepdriving(x64)3.YoucandriveyourstepmotornotonlybypulsecommandsbutalsobyparallelI/Oorserialcommunicationcommands.4.Drivingispossiblenotonlybyapositioncommandmodebutalsoaspeedcommandmode.Apulsegeneratorisnotrequiredforjustrotatingorstoppingyourmotor.5.ByusingRS485serialcommunication,youcaneasilyachievemultiaxiscontrol(upto15axes)withonecontroller.6.YoucansetparametersbyconnectingthedevicetoyourPCwithaUSBcable.Youcanalsoperformatestruneasilywithspecialsetupsoftware.Thesetupsoftwarecanbedownloadedforfree.(HPhttps://www.tamagawa-seiki.com)7.Limitedstep-outdetectionisavailable.8.Automaticoriginsearchfunctionisavailable.9.YoucanselecteithertheTamagawastandardprotocolorModbusprotocolforserialcommunication.ドライバ形式DrivermodelnumberAU9290N11□、AU9290N12□、AU9290N13□AU9290N20□、AU9290N40□AU9290N21□、AU9290N22□、AU9290N23□、AU9290N41□、AU9290N42□、AU9290N43□●コネクタセット内容Connectorsetcontentコネクタセット形式ConnectormodelnumberEU3190N11EU3190N20EU3190N21●接続用コネクタセット（別売）Connectorset（Sellingseparatary）2相バイポーラ結線／ユニポーラ結線2-phaseBipolar/Unipolarコネクタセット形式Connectormodelnumberセット内容SetcontentEU3190N11EU3190N20EU3190N21XHP-8,XHP-6,XHP-7,SXH-001T-P0.6×23XHP-8,XHP-4,SXH-001T-P0.6×14XHP-8,XHP-4,XHP-7,SXH-001T-P0.6×21マイクロステップ定電流駆動、ステップ角度：モータの基本ステップ角度÷64MicrostepconstantcurrentdriveStepangle:1/64ofabasicstepangle1.8Arms2.4Arms2.0Arms周囲温度：0～50℃,湿度：90%RH以下（結露不可）Ambienttemp.Humidityorlower(Nocondensation)27 ## step_29 ![step_29の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000029.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 ■機能・性能Function/Performance形式ModelnumberAU9290N20□,40□AU9290N□1□AU9290N□2□AU9290N□3□パルス入力Pulseinput2点（絶縁）受信可能周波数：1.0MHzMax2points(Isolated),Frequency:1.0MHzMax.デジタル入力Digitalinput1点（絶縁）1point（Isolated）5点（絶縁）5points（Isolated）1点（絶縁）1point（Isolated）1点（絶縁）1point（Isolated）デジタル出力DigitaloutputなしNotprovided1点（絶縁）1point（Isolated）なしNotprovidedなしNotprovided通信機能CommunicationfunctionなしNotprovidedなしNotprovidedRS485RS232CPCとの接続ConnectiontoPCUSB2.0（Fullspeed）保護機能Protectivefunction過電流､過負荷､脱調、電流制御異常､電流オフセット異常､過熱､過電圧、電圧低下､パラメータ異常､メモリ読込異常Overcurrent,Overload,Step-out,Currentcontrolerror,Currentoffseterror,Overheat,Overvoltage,Powerdown,Parametererror,Memoryerrorパラメータ記憶Parameterstorage内蔵EEPROMに記憶Storedinbuilt-inEEPROM状態表示Statusdisplay2色LED×1Two-colorLED〈設定可能なパラメータおよびモニタ可能なデータ〉Parameterscanbesetanddatacanbemonitored動作モードOperationmode位置指令モードまたは速度指令モードに設定Positioncommandmodeorspeedcommandmodeパルス指令モードPulsecommandmodeF-Pulse/R-PulseまたはPulse/DirectionF-Pulse/R-PulseorPulse/Direction位置データ分解能Positiondataresolutionモータの基本ステップ数の整数倍で設定Settobetheintegermultipleofbasicnumberofstepsモータ電流Motorcurrent回転中および停止中の電流を定格電流比で設定RotatingMotorCurrentandStoppingMotorCurrentsettingbythemotorratedcurrentratio.移動パターンMovementpattern移動速度、最小速度、加速度、減速度を設定Movingspeed,minimumspeed,accelerationanddeceleration原点出し動作Originsearchoperation原点信号、開始信号、極性、開始方向を設定Portasignmentoforiginsignal,homingstartsignal,signalpolaritiesandhomingdirection.通信プロトコルCommunicationprotocol当社標準及びModbusが選択可能SelectionforcommunicationprotocolfromTamagawastandardorModbus.UART設定UARTsetting通信周波数、パリティの有無、ストップビットが設定可能Baudrate,parityandnumberofstop-bit.モータパラメータMotorparameter定格電流、巻き線抵抗、巻き線インダクタンス、基本ステップ数を設定Ratedcurrent,windingresistance,windinginductanceandbasicnumberofsteps動作状態Monitorforoperatingconditions電源電圧、駆動部温度、ドライバのステータス等をモニタ可能Powervoltage,temperaturearoundpowerdevices,driverstatus,etc.制御データMonitorforcontroldata現在位置、指令位置、モータ電流をモニタ可能Actual-Motor-Position,Target-Position,Actual-Motor-Current,etc.アラーム履歴Monitorforalarmhistory直近32回のアラームコードをモニタ可能Possibletomonitorlast32alarmcodes.■接続Connection１34指令パルス2+Commandpulse指令パルス2-CommandpulseF-PULSE/R-PULSEモードのとき：F-PULSE信号入力信号入力F-PULSEsignalinputforF-PULSE/R-PULSEmode.PULSEsignalinputforPULSE/DIRmode.ININPIN信号名Signalname接続内容ConnectioncontentsI/O12指令パルス1+Commandpulse指令パルス1-CommandpulseF-PULSE/R-PULSEモードのとき：R-PULSE信号入力PULSE/DIRモードのとき：DIR信号入力R-PULSEsignalinputforF-PULSE/R-PULSEmode.DIRsignalinputforPULSE/DIRmode.ININ56ENABLE+ENABLE-駆動許可信号DrivepermissionsignalININ7VDD駆動電源の+側を接続Connectthe+sideofthedrivepowersupply.IN8VSS駆動電源のGNDを接続ConnecttheGNDofthedrivepowersupply.INＣＮConnectionoftheUnipolarmotorＣ◆ユニポーラモータの接続■外形図OutlineＮ２3AモータのA相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheA-phaseterminalOUTPIN信号名Signalname接続内容ConnectioncontentsI/O1COM1モータのA相コモン端子を接続してくださいConnectthemotoroftheA-phasecommonterminalOUT2COM2モータのB相コモン端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phasecommonterminalOUT4AモータのA相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheA-phaseterminalOUT5BモータのB相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phaseterminalOUT6BモータのB相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phaseterminalOUT◆バイポーラモータの接続ConnectionoftheBipolarmotor２2AモータのA相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheA-phaseterminalOUTPIN信号名Signalname接続内容ConnectioncontentsI/O1AモータのA相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheA-phaseterminalOUT3BモータのB相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phaseterminalOUTＣＮＣＮ4BモータのB相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phaseterminalUSBＭinB３コネクタ市販のUSBケーブルを用いてPCと接続ConnecttoaPCusingcommerciallyavailableUSBcableＣＮ接続信号はオプションにより異なります。４Theconnectionsignaldiffersdependingontheoption.OUT46438±0.24（1.6）417CN47264±0.24ーφ3.5取り付け用ForattachmentCN3CN1CN2181643MAX※指定外寸法公差：±1Unspecifieddimensionaltolerance:±1※AU9290N2□□およびAU9290N4□□の場合、CN2は4ピンです。InthecaseofAU9290N2□□andAU9290N4□□,CN2is4-pin.※AU9290N□0□の場合、CN4は実装されません。InthecaseofAU9290N□0□,CN4isnotimplemented.2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料28 ## step_30 ![step_30の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000030.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineTechnicalData２相ステップドライバ2-PhaseStepDriverAU9300DC電源用forDCPower高電圧・高出力High-voltage&High-power■特長Features１．マイクロステップ駆動により振動を低減。低速度でも滑らかに駆動。２．指令パルスの分解能を自由に設定可能。マイクロステップ駆動（×64）には影響しません。３．パルス指令だけでなく、パラレルI/O及びシリアル通信からの指令でモータを駆動できます。４．位置指令モードだけでなく、速度指令モードでも駆動可能。モータの回転／停止動作のみであれば、パルス発生器は不要。５．RS485シリアル通信機能を用いれば、１台のコントローラで多軸制御（最大15軸）が容易に実現可能。６．パラメータ設定は、USBでPCと接続して行います。専用セットアップソフトで試運転も簡単。専用セットアップソフトはホームページから無償ダウンロード可能。（ホームページhttps://www.tamagawa-seiki.co.jp）７．条件付き脱調検出機能搭載。８．原点出し機能搭載。９．シリアル通信の通信プロトコルは当社標準に加えModbusも選択可能。■ドライバ形式ModelDesignationAU9300N□□□オプション機能0：なし（パルス指令のみ）1：PIO2：RS4853：RS232COptionalfunction0:Notprovided(Pulsecommandonly)1:PIO2:RS4853:RS232C■基本仕様BasicSpecifications形式Modelnumber電源Powersupply駆動モータMotortypeモータ駆動方式Drivingmodeofastepmotor定格出力電流Ratedoutputcurrent使用環境Usageenvironment入力信号受信電圧0：パルス指令・デジタル入力とも5V1：パルス指令：5V，デジタル入力：24V2：パルス指令・デジタル入力とも24V電源電圧と駆動モータ4：DC24V／DC48V（DC15〜55Vまで使用可能）Powersupplyvoltageanddrivemotor4:DC24/DC48V(Itcanbeusedfrom15to55VDC)●接続用コネクタセット（別売）Connectorset（Sellingseparatary）ドライバ形式コネクタセット形式DrivermodelnumberConnectormodelnumberAU9300EU3191Interfacevoltageforinputsignals0:5Vforbothpulsecommandanddigitalinput1:5Vforpulsecommand,24Vfordigitalinput2:24Vforbothpulsecommandanddigitalinputコネクタセット内容Connectorsetcontentコネクタセット形式ConnectormodelnumberEU31911.Motorvibrationisreducedbymicro-stepdrivetechnology.Youcandrivethestepmotorsmoothly,evenatlowspeed.2.Possibletosettheresolutionofthecommandpulsefreelywithoutaffectingthemicro-stepdriving(x64)3.YoucandriveyourstepmotornotonlybypulsecommandsbutalsobyparallelI/Oorserialcommunicationcommands.4.Drivingispossiblenotonlybyapositioncommandmodebutalsoaspeedcommandmode.Apulsegeneratorisnotrequiredforjustrotatingorstoppingyourmotor.5.ByusingRS485serialcommunication,youcaneasilyachievemultiaxiscontrol(upto15axes)withonecontroller.6.YoucansetparametersbyconnectingthedevicetoyourPCwithaUSBcable.Youcanalsoperformatestruneasilywithspecialsetupsoftware.Thesetupsoftwarecanbedownloadedforfree.(HPhttps://www.tamagawa-seiki.com)7.Limitedstep-outdetectionisavailable.8.Automaticoriginsearchfunctionisavailable.9.YoucanselecteithertheTamagawastandardprotocolorModbusprotocolforserialcommunication.60■外形図Outline※指定外寸法公差：±1Unspecifieddimensionaltolerance：±1847±0.22×φ4.552521セット内容SetcontentVHR-2N,VHR-4N,XHP-12,BVH-41T-P1.1×6,BXH-001T-P0.6×12AU9300DC15〜55V2相バイポーラ結線／ユニポーラ結線2-phaseBipolar/Unipolarマイクロステップ定電流駆動、ステップ角度：モータの基本ステップ角度÷64MicrostepconstantcurrentdriveStepangle:1/64ofabasicstepangle7.5Arms4×M3深さ89282±0.2depth82±0.2周囲温度：0～50℃,湿度：90%RH以下（結露不可）Ambienttemp.Humidityorlower(Nocondensation)5（13.6）（2）29 ## step_31 ![step_31の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000031.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 ■機能・性能Function/Performance形式ModelnumberAU9300N40□AU9300N41□AU9300N42□AU9300N43□パルス入力デジタル入力デジタル出力通信機能PulseinputDigitalinputDigitaloutputCommunicationfunction1点（絶縁）1point（Isolated）なしNotprovidedなしNotprovidedPCとの接続ConnectiontoPCUSB2.0（Fullspeed）2点（絶縁）入力可能周波数：1.0MHzMax2points(Isolated),Frequency:1.0MHzMax.5点（絶縁）5points（Isolated）1点（絶縁）1point（Isolated）なしNotprovided1点（絶縁）1point（Isolated）なしNotprovidedRS4851点（絶縁）1point（Isolated）なしNotprovidedRS232C保護機能Protectivefunction過電流､過負荷､脱調、電流制御異常､電流オフセット異常､過熱､過電圧、電圧低下､パラメータ異常､メモリ読込異常Overcurrent,Overload,Step-out,Currentcontrolerror,Currentoffseterror,Overheat,Overvoltage,Powerdown,Parametererror,Memoryerrorパラメータ記憶Parameterstorage内蔵EEPROMに記憶Storedinbuilt-inEEPROM状態表示Statusdisplay2色LED×1Two-colorLED〈設定可能なパラメータおよびモニタ可能なデータ〉Parameterscanbesetanddatacanbemonitored動作モードパルス指令モードOperationmodePulsecommandmode位置データ分解能Positiondataresolutionモータ電流移動パターン原点出し動作通信プロトコルUART設定モータパラメータMotorcurrentMovementpatternOriginsearchoperationCommunicationprotocolUARTsettingMotorparameter動作状態Monitorforoperatingconditions制御データアラーム履歴MonitorforcontroldataMonitorforalarmhistory■接続ConnectionＣＮPIN信号名Signalname接続内容ConnectioncontentsI/O１1VDD駆動電源の+側を接続Connectthe+sideofthedrivepowersupply.IN2VSS駆動電源のGNDを接続ConnecttheGNDofthedrivepowersupply.IN◆バイポーラモータの接続ConnectionoftheBipolarmotorPIN信号名接続内容SignalnameConnectioncontents２2AモータのA相端子を接続してくださいＣＮ1AモータのA相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheA-phaseterminalConnectthemotoroftheA-phaseterminal3BモータのB相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phaseterminal4BモータのB相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phaseterminal３4pulse指令パルス2－CommandPIN信号名Signalname指令パルス1＋1Commandpulse指令パルス1－2Commandpulse指令パルス2＋3CommandpulseＣＮ位置指令モードまたは速度指令モードに設定PositioncommandmodeorspeedcommandmodeF-Pulse/R-PulseまたはPulse/DirectionF-Pulse/R-PulseorPulse/Directionモータの基本ステップ数の整数倍で設定Settobetheintegermultipleofbasicnumberofsteps回転中および停止中の電流を定格電流比で設定RotatingMotorCurrentandStoppingMotorCurrentsettingbythemotorratedcurrentratio.移動速度、最小速度、加速度、減速度を設定Movingspeed,minimumspeed,accelerationanddeceleration原点信号、開始信号、極性、開始方向を設定Portasignmentoforiginsignal,homingstartsignal,signalpolaritiesandhomingdirection.当社標準及びModbusが選択可能SelectionforcommunicationprotocolfromTamagawastandardorModbus.通信周波数、パリティの有無、ストップビットが設定可能Baudrate,parityandnumberofstop-bit.定格電流、巻き線抵抗、巻き線インダクタンス、基本ステップ数を設定Ratedcurrent,windingresistance,windinginductanceandbasicnumberofsteps電源電圧、駆動部温度、ドライバのステータス等をモニタ可能Powervoltage,temperaturearoundpowerdevices,driverstatus,etc.現在位置、指令位置、モータ電流をモニタ可能Actual-Motor-Position,Target-Position,Actual-Motor-Current,etc.直近32回のアラームコードをモニタ可能Possibletomonitorlast32alarmcodes.接続内容ConnectioncontentsI/OOUTOUTOUTOUTF-PULSE/R-PULSEモードのとき：R-PULSE信号入力PULSE/DIRモードのとき：DIR信号入力R-PULSEsignalinputforF-PULSE/R-PULSEmode.DIRsignalinputforPULSE/DIRmode.F-PULSE/R-PULSEモードのとき：F-PULSE信号入力PULSE/DIRモードのとき：PULSE信号入力F-PULSEsignalinputforF-PULSE/R-PULSEmode.PULSEsignalinputforPULSE/DIRmode.◆ユニポーラモータの接続ConnectionoftheUnipolarmotorPIN信号名接続内容SignalnameConnectioncontents1AモータのA相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheA-phaseterminal２2COM1モータのA相コモン端子を接続してください5InputComデジタル入力コモン端子DigitalinputcommonterminalIN6ENABLE駆動許可信号DriveenablesignalINオプションにより異なります。7〜12Connectionsignalofpin7to12ofCN3variesdependingontheoption.指令パルス信号はCN3の1～4ピンに接続します。Connectcommandpulsesignalstopins1to4ofCN3.CN3の5，6ピンには、駆動許可信号を接続してください。Connectthedriveenablesignaltopins5and6ofCN3.ＣＮI/OININININConnectthemotoroftheA-phasecommonterminal3BモータのB相端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phaseterminal4COM2モータのB相コモン端子を接続してくださいConnectthemotoroftheB-phasecommonterminalI/OOUTOUTOUTOUT※ユニポーラ結線のモータの場合、A相およびB相端子は接続しません。絶縁テープ等を用いて絶縁処理を行い、地絡や他の端子との短絡が起きないようにしてください。※IncaseofUnipolarmotor,phaseAandBterminalsarenotconnected.Insulatethemwithinsulationtapeetc.topreventgroundfaultandshortcircuitwithotherterminals.ＣUSBＭinB４コネクタ市販のUSBケーブルを用いてPCと接続ConnecttoaPCusingcommerciallyavailableUSBcableＮ2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料30 ## step_32 ![step_32の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000032.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 312PhaseSeries5PhaseSeries2PList5PList2P□20mm5P□20mm2P□28mm5P□24mm2P□42mm5P□42mm2POutline2POutline2P□50mm5P□60mm2POutline2P□56.4mm2POutline2POutline2P□60mm5PDriversTechnicalData2POutline2P□86mm2PDriversMEMO ## step_33 ![step_33の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000033.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 5相ステップモータ5-PhaseStepMotors滑らかで低振動の駆動が可能な５相ステップモータ。モータのみでも、ドライバと組合せでもお求めいただけます。This5-phasestepmotorprovidessmoothdrivingwithlowvibration.Itcanbepurchasedwithamotoraloneorincombinationwithadriver.フランジサイズFlangeSize□20mm□24mm2相シリーズ2相一覧2相□20mmP34P352相□28mmステップ角StepAngle0.72°0.72°定格電流RatedCurrent0.35,0.75A/相Phase0.35,0.75A/相PhaseホールディングトルクHoldingTorque0.013～0.024N・m0.018～0.028N・m形式ModelNo.TS3682TS3664フランジサイズFlangeSize□42mm□60mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mmP36P37,38ステップ角StepAngle0.72°0.72°定格電流RatedCurrent0.35～1.4A/相Phase0.75～2.8A/相PhaseホールディングトルクHoldingTorque0.13～0.24N・m0.42～1.3N・m形式ModelNo.TS3667TS36245相ステップドライバ5-PhaseStepDrivers電源PowerSupplyDC電源駆動DCPowerSupply2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相モータ駆動方式DrivingModeofaStepMotorP39,40P41,42フルステップ/ハーフステップFullStep/HalfStepマイクロステップMicroStep入力電源PowerSupplyDC17～40VDC24V±5%駆動電流DrivingCurrent0～1.4AMax./相Phase0.35AMax./相Phase形式ModelNo.AU9112N10AU9298電源PowerSupplyAC電源駆動ACPowerSupply□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mmモータ駆動方式入力電源DrivingModeofaStepMotorPowerSupplyP43,44P45,46マイクロステップMicroStepAC100V±10%,50/60Hz単相SinglePahseマイクロステップMicroStepAC100V±5%～115V±5%,50/60Hz単相SinglePahse駆動電流DrivingCurrent0.35～1.4AMax./相Phase0.5～2.8AMax./相Phase形式ModelNo.AU9118N2AU9119N12P5相Outlineドライバ技術資料32 ## step_34 ![step_34の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000034.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 332PhaseSeries5PhaseSeries2PList5PList2P□20mm5P□20mm2P□28mm5P□24mm2P□42mm5P□42mm2POutline2POutline2P□50mm5P□60mm2POutline2P□56.4mm2POutline2POutline2P□60mm5PDriversTechnicalData2POutline2P□86mm2PDrivers5相ステップモータ/ドライバ組合せ一覧5-PhaseStepMotor/ApplicableDriverモータ駆動方式DrivingModeofaStepMotorフルステップ/ハーフステップFullStep/HalfStepマイクロステップMicroStepドライバ形式DriverModelAU9112N10AU9298入力電源InputCurrentDC17～40VDC+24V±5%適合モータApplicablemotors□20mmTS3682●●（N1、N2type)□24mmTS3664●●（E1、E3type)□42mmTS3667●●（E1、E4type)□60mmTS3624●－モータ駆動方式DrivingModeofaStepMotorマイクロステップMicroStepドライバ形式DriverModelAU9118N2AU9119N1入力電源InputCurrentAC100V±10%,50/60Hz単相SinglePahseAC100±5%～115V±5%,50/60Hz単相SinglePahse適合モータApplicablemotors□20mmTS3682－－□24mmTS3664－－□42mmTS3667●（E2、E3、E5～E8type)●（E2、E3、E5～E8type)□60mmTS3624●● ## step_35 ![step_35の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000035.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 □20mm（SIZE08）HBTYPE0.72°RoHS対応RoHScompliantproductsAWG26,UL1061(6)2相シリーズ2相一覧2相□20mm9.2200+2002相□28mmφ273.5±0.157±0.257±0.253.5±0.15φ4h70-0.0122相□42mmφ150-0.025φ4h70-0.0122P2相Outline□50mm□16±0.24xM2深さ2Min.Depth1.52P2相Outline□56.4mm形式ModelNumber片軸SingleShaft両軸DualShaftステップ角StepAngleDeg.□20±0.5定格電圧RatedVoltageV/Phase定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/Phase10±1L±18±1ホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2質量Masskg2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mmTS3682N1TS3682N110.722.10.356.10.013(0.13)301.90.05TS3682N41TS3682N510.721.10.751.40.013(0.13)301.90.05TS3682N2TS3682N120.7240.3511.40.024(0.24)46.540.085TS3682N42TS3682N520.7220.752.60.024(0.24)46.540.0852相ドライバ5相シリーズ●ラジアルプレイ──0.03mmMaxattheloadRadialplay4.9N（0.5kgf）●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay9.8N（1.0kgf）●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerange●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料34 ## step_36 ![step_36の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000036.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm□24mm（SIZE09）HBTYPE0.72°RoHS対応RoHScompliantproductsAWG26,UL3265300+300(6)2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutlineφ32φ180-0.025φ5h70-0.0124.5±0.210±0.54xM2.6深さ2.5Min.□19±0.2Depth1.5±0.210±0.5□24±0.815±0.5L±110±14.5±0.2φ5h7-0.01202P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline片軸SingleShaft形式ModelNumber両軸DualShaftステップ角StepAngleDeg.定格電圧RatedVoltageV/Phase定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2TS3664N1E1TS3664N11E10.721.580.354.50.018（0.18）30.54.20.07TS3664N1E2TS3664N11E20.720.830.751.10.018（0.18）30.54.20.07TS3664N2E3TS3664N12E30.722.350.356.70.028（0.28）46.58.30.12TS3664N2E4TS3664N12E40.721.280.751.70.028（0.28）46.58.30.12●ラジアルプレイ──0.025mmMaxattheloadRadialplay4.9N（0.5kgf）●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay9.8N（1.0kgf）●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerange質量Mass●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.kg2P5PDriversOutlineTechnicalData35 ## step_37 ![step_37の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000037.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 □42mm（SIZE17）HBTYPE0.72°RoHS対応RoHScompliantproductsAWG26,UL3265300+300(6)2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mmφ52φ220-0.025φ5h70-0.0124.5±0.215±0.515±0.54.5±0.2φ5h7-0.01202相□42mm2P2相Outline□50mm4xM3深さ4.5Min.□31±0.2Depth2±0.2□42±0.320±0.5L±115±0.52P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm片軸SingleShaft形式ModelNumber両軸DualShaftステップ角StepAngleDeg.定格電圧RatedVoltageV/Phase定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2TS3667N1E1TS3667N11E10.722.630.357.50.13（1.3）33350.2TS3667N1E2TS3667N11E20.721.280.751.70.13（1.3）33350.2TS3667N1E3TS3667N11E30.720.671.40.480.13（1.3）33350.2質量Masskg2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズTS3667N2E4TS3667N12E40.723.330.359.50.18（1.8）39540.24TS3667N2E5TS3667N12E50.721.650.752.20.18（1.8）39540.24TS3667N2E6TS3667N12E60.720.91.40.670.18（1.8）39540.245相一覧5相□20mmTS3667N3E7TS3667N13E70.721.650.752.20.24（2.4）47680.31TS3667N3E8TS3667N13E80.720.91.40.650.24（2.4）47680.315相□24mm5相●ラジアルプレイ──0.025mmMaxattheloadRadialplay4.9N（0.5kgf）●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay9.8N（1.0kgf）●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerange●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料36 ## step_38 ![step_38の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000038.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm□60mm（SIZE23）HBTYPE0.72°RoHS対応RoHScompliantproductsAWG24,UL3265(6)300+3002P□42mm2P□50mmOutlineφ36-0.030φ8h70-0.0157.5±0.115±0.515±0.57.5±0.1φ8h70-0.0152POutline□56.4mm2P□60mmOutline□50±0.1□60±0.14xφ4.5±0.21.6±0.220.6±0.5(5)L±115.52P□86mmOutline2PDrivers片軸SingleShaft形式ModelNumber両軸DualShaftステップ角StepAngleDeg.定格電圧RatedVoltageV/Phase定格電流RatedCurrentA/Phase巻線抵抗WindingResistanceΩ/PhaseホールディングトルクHoldingTorqueN·m(kgf·cm)モータ長LMotorLengthmmロータイナーシャRotorInertiax10–7kg·m2TS3624N1E1TS3624N21E10.721.950.752.60.42（4.2）48.51750.5質量Masskgドライバの組合せ／特性Combineddriver/Charact.AU9118N2AU9119N1図1-1Fig.───5PhaseSeriesTS3624N1E2TS3624N21E20.721.121.40.80.42（4.2）48.51750.5TS3624N2E3TS3624N22E30.722.550.753.40.6（6.0）56.52200.7図1-2Fig.図1-3Fig.──────5PList5P□20mmTS3624N2E4TS3624N22E40.721.541.41.10.6（6.0）56.52200.7TS3624N3E5TS3624N23E50.722.521.41.81.3（13）86.54401.2TS3624N3E6TS3624N23E60.721.822.80.651.3（13）86.54401.2───図1-4Fig.図1-5Fig.──────図2Fig.5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutline●ラジアルプレイ──0.025mmMaxattheloadRadialplay4.9N（0.5kgf）●スラストプレイ──0.075mmMaxattheloadThrustplay9.8N（1.0kgf）●絶縁抵抗──────100MΩMin（atDC500V）Insulationresistance●絶縁耐圧──────AC500V（1min）Dielectricstrength●使用周囲温度───−20〜＋50℃Operatingtemperaturerange●許容温度上昇────80℃Max（Resistancemethod）Permissibletemperaturerise※ご注意：モータのケース表面温度は90℃以下でお使いください。※Note:Donotallowthesurfacetemperatureofthemotorcasetoexceed90℃duringoperation.TechnicalData37 ## step_39 ![step_39の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000039.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 パルスレイト─トルク特性（プルアウトトルク）PulserateVSTorquecharacteristics（Pull-outTorque）TorqueN·m↑PhaseCurrent0.75A1.0ドライバDriverAU9118N2共通試験条件Gen.TestCond.fs:Max.StartingPulseRateInputVoltageAC100VFullStep0.72°/StepTorqueN·mHalfStep0.36°/Step↑1.0PhaseCurrent1.4APulleyInertia:500g·cm22相シリーズ2相一覧2相□20mm0.5fsfs0.010102103104105TorqueN·m↑PhaseCurrent0.75A1.51.00.5図1–1Fig.図1–3Fig.→PulseRate(PPS)fsfs0.010102103104105→PulseRate(PPS)0.5fsfs0.010102103104105TorqueN·m↑PhaseCurrent1.4A1.51.00.5図1–2Fig.図1–4Fig.→PulseRate(PPS)0.010102103104105fsfs→PulseRate(PPS)2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズTorqueN·m↑PhaseCurrent1.4A2.52.01.51.00.5fsfs0.010102103104105図1–5Fig.→PulseRate(PPS)ドライバDriverAU9119N1共通試験条件fs:Max.StartingPulseRateInputVoltageAC100VGen.TestCond.TorqueN·m(kgf·cm)PhaseCurrent2.8A1.8(18)FullStep0.72°/StepHalfStep0.36°/StepPulleyInertia:100g·cm21.5(15)1(10)0.5(5)5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ0102103410PulseRate(PPS)図2Fig.fsfs技術資料38 ## step_40 ![step_40の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000040.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5相ステップドライバ5-PhaseStepDriverAU9112N10■仕様Specifications項目Items仕様値Specifications入力電源DC電源用forDCPower■特長Features●入力電源DC24V（最大DC40V）●駆動電流1.4A/相Max●励磁方式FULL、HALFステップ●入力信号１パルス方式、２パルス方式切替●自動カレントダウン機能付●低価格●小型軽量Powersupply駆動電流（出荷時1.4A/相）Outputcurrent(1.4A/phaseatshipping)励磁方式（出荷時4-5相励磁）Excitationmode(4-5-phaseexcitationpatternatshipping)入力信号回路InputsignalcircuitDC＋17〜40V3Amax.（全消費電流）DC+17–40V3Amax.(totalcurrentconsumption)1.4AMax/相1.4Amax./phase出力電流に対応した電圧をCP＋-CPー間に出している。（2[V]＝1[A/相]）ボリュームRV1で電流は0〜1.4A/相で任意設定が可能。ThevoltagecorrespondingtotheoutputcurrentistransmittedbetweenCP+andCP−.(2V=1A/phase)Thecurrentcanbesettoadesiredvaluefrom0to1.4A/phasebyvariableresistorRV1.（フルステップ0.72°/STEP）(Fullstep:0.72°/step)4相励磁4-phaseexcitationディップスイッチDip-switch●PowersupplyDC24V(DC40Vmax.)●Outputcurrent1.4A/phasemax.●ExcitingmodeofFull/Halfstep●Capableofswitchingtheinputsignalsof1-pulsemode&2-pulsemode●Automaticcurrentreductionfunction●Lowprice●Smallsizeandlightweight（ハーフステップ0.36°/STEP）(Halfstep:0.36°/step)フォトカプラ、入力抵抗390Ω（接続図参照）Photocoupler,inputresistance:390Ω(Refertotheconnectiondiagram.)1ONOFFRoHS対応RoHScompliantproducts4-5相励磁4-5-phaseexcitationディップスイッチDip-switch1ONOFF5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutline入力信号Inputsignal1パルス入力1-pulseinputPULSEDIR2パルス入力2-pulseinputCWCCWイネーブルEnable（出荷時2パルス入力）(2-pulseinputatshipping)自動カレントダウンAutomaticcurrentreduction動作周囲温湿度Operatingtemperature&humidity質Mass量ディップスイッチDip-switchディップスイッチDip-switchDIR信号のフォトカプラの電流と回転方向PhotocouplercurrentofDIRsignal&rotationdirectionONOFFCW回転CWrotationCCW回転CCWrotation注．パルス入力していない入力のフォトカプラ電流はOFFのこと。また、同時にCW.CCW入力にパルスを入力しないこと。Note:AphotocouplercurrenttowhichnoinputpulseisappliedshouldbeOFF.InputpulsesofCWandCCWshouldnotbeappliedsimultaneously.フォトカプラの電流がONで無励磁Non-excitingforphotocouplercurrentONフォトカプラの電流がOFFで励磁ExcitingforphotocouplercurrentOFFパルス幅5μsec以上、立上り立下り時間1μsec以下Pulsewidth:5μsmin.,Rise-uptime:1μsmax.パルス間隔5μsec以上、パルス周波数50Kpps以下Pulseinterval:5μsmin.,Pulsefrequency:50Kppsmax.パルス電圧“1”：4〜8V,“0”：−8〜0.5VPulsevoltage:"1"=4–8V,"0"=−8–0.5Vフォトカプラの電流がOFFからONで動作TriggeredattheedgeofOFFtoONofphotocouplercurrent停止時、出力電流が運転時の約60%ダウンする。Theoutputcurrentwhenstationaryisreducedtoapprox.60%ofthatduringoperation.0〜40°C90%RH以下（結露なきこと）0–40°C,90%RHmax.(nocondensation)約95gApproximately95g22ONOFFONOFFTechnicalData39 ## step_41 ![step_41の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000041.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 ■接続図ConnectiondiagramCN1（B6B-XH-A）ピンアサインPinassignmentofCN1(B6B-XH-A)ピンNo.PinNo.1パルス入力の時1pulseinput名称Name2パルス入力の時2pulseinput1PULSE＋CW＋2PULSE−CW−3DIR＋CCW＋4DIR−CCW−5イネーブル＋Enable+6イネーブル−Enable–CN2（B10B-XH-A）ピンアサインPinassignmentofCN2(B10B-XH-A)PinNo.名称Name1DC＋5V30mAMax出力Output2電源PowersupplyDC＋17〜40V3電源PowersupplyDC＋17〜40V4電源PowersupplyGND5電源PowersupplyGND6モータ結線青Motorlead:Blue7モータ結線赤Motorlead:Red8モータ結線橙Motorlead:Orange9モータ結線緑Motorlead:Green10モータ結線黒Motorlead:Black2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mmコントローラ内部InsideofcontrollerDC+5V(PULSE)(DIR)(イネーブル)(Enable)■外形図Outline123456ドライバ内部Insideofdriver390Ω390Ω390ΩCN1(B6B-XH-A)CN2(B10B-XH-A)12.34.5678910DC+5V出力(30mAMax.)Output電源DC+17～40VPowersupplyGND青BlueA相E相PhasePhase黒Black赤RedD相Phase緑GreenC相PhaseB相Phase5相ステップモータ5-phasestepmotor橙OrangeB10B-XH-A(JST)相手XHP-10(JST)付属MatingconnectorXHP-10(JST)attached2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相□20mmRV1102‒φ3.55相裏面に銘板NameplateonrearsurfaceCPーCP＋ONDIPSWOFFCN116(77)86±0.293CN221±0.2(42)(31)45B6B-XH-A(JST)相手XHP-6(JST)付属MatingconnectorXHP-6(JST)attached4×C２32□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ386±0.217.5±0.2技術資料40 ## step_42 ![step_42の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000042.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineTechnicalData5相マイクロステップドライバ5-PhaseStepDriverAU9298■特長SpecialFeatures●入力電源DC24V●駆動電流0.35A/相Max●自動カレントダウン値をデジタルスイッチで設定可能●基本ステップ角に対して最大250分割可能■仕様SpecificationsNo.表示Symbol機能FunctionONOFF1CK22•33OP4CD●PowersupplyDC24V●Outputcurrent0.35A/phaseMax●Valueofauto-currentreductioncanbesetbydigitalswitch●Maximum250interpolarionsofbasicstepangle項目Items仕様値Specifications駆動方式Drivingtypeマイクロステップ方式Micro-stepdrive入力電源PowerSupply駆動電流OutputCurrent0.35A/相0.35AMax/Phase入力信号InputSignal出力信号OutputSignal機能FunctionDC＋24V±5%0.8AMax注：電源電流は設定電流、モータ回転数、モータ負荷等により異なります。Note:Powersupplycurrentdependsonsettingcurrent,motorrotationamountandmotorloadetc.信号名SignalName機能説明FunctionalDescription入力抵抗InputResistanceCW＋１クロック方式時のパルス信号入力Pulsesignalinputfor1-clockmodeCW−２クロック方式時の正転信号入力Forwardrotationsignalinputfor2-clockmodeCCW＋１クロック方式時の回転方向指示入力Rotationaldirectioninputfor1-clockmodeCCW−２クロック方式時の逆転信号入力Reversedirectioninputfor2-clockmodeH.O＋モータ励磁OFF制御信号MotorexcitingOFFcontrolsignalH.O−“１”でモータ励磁OFF“1”meansmotorexcitingOFFパルス入力方式Pulseinputmode2•3シリーズ切換Switchingof2•3series使用不可Unabletobeused自動カレントダウンAutomatedcurrentreduction1クロック方式1-clockmode3シリーズ3series使用時OFFOFFduringoperationカレントダウンしないInvalid2クロック方式2-clockmode2シリーズ2seriesカレントダウンするValid220Ω220Ω220Ωパルス幅0.5μsec以上、立上り立下り時間1μsec以下Pulsewidth:0.5μsmin,Rise/Falltime:1μsmaxパルス間隔0.5μsec以上、パルス周波数500Kpps以下Pulseinterval:0.5μsmin,Pulsefrequency:500kppsmaxフォトカプラ入力[1]：3〜5V、[0]：−3〜0.5VPhotocouplerinput[1]:3to5V,[0]:-3to0.5Vフォトカプラの電流がOFF（論理0）からON（論理1）で動作TriggeredattheedgeofOFF(Logic“0”)toON(Logic“1”)ofphotocouplercurrent1クロック方式時、CCW入力“0”の時CCW回転CCWrotationwithCCWinput“0”in1clocksystemパルス入力していない入力のフォトカプラ電流はOFFのことPhotocouplercurrentwithoutanypulseinputshouldbeOFF.同時にCW、CCW入力パルスを入力しないことDon’tapplytheinputpulseofCWandCCWsimultaneously.方向反転は10μsec以上あけることIntervalbetweenrotationdirectionchangesmustbe10μsmin.信号名SignalName機能説明FunctionalDescription使用周囲温度Operatingtemperaturerange使用周囲湿度Operatinghumidityrange機能切替設定SwitchfunctionsettingデップスイッチDipswitch分割数の設定※1Settingofinterpolation※1ロータリースイッチRotarySwitchDC電源用forDCPowerZ.P＋原点励磁出力信号OutputsignalofexcitationatoriginZ.P−原点励磁時ONONwhileexcitationatorigin2シリーズ2series3シリーズ3series※1基本ステップ角1パルスのマイクロステップ角度＝分割数励磁シーケンスが[0]の時ONになり、0.72度のモータの場合は7.2度毎に出力される。電源投入後にステップ角を切り換えた時は出力されない場合があります。ThissignalisONattheexcitingsequenceof[0]andistransmittedevery7.2degreesforthestepmotorwith0.72°steps.Itmaynotbetransmittedincasethemicro-stepangleischangedafterthepowersupplyisturnedon.パルス入力方式切換、自動カレントダウン、マイクロステップ角切換Switchingofpulseinputmethod,automaticcurrent-downandswitchingofmicro-stepangle0〜40°C凍結しないこと0~40°Cdon’tfreeze0〜85％結露しないこと–0~85%nocondensation分割数の設定はロータリースイッチの位置を下記の表より選択して設定します。Settheinterpolationbychangingthepositionoftherotaryswitchasshowninthetablebelow.スイッチ位置Switchposition0123456789分割数Interpolation124581020408016例］ステップ角0.72度の標準モータをスイッチ5（10分割）の設定で駆動すると、10パルスで0.72度回転します。E.g.Thestandardmotorhavingastepangleof0.72°beingdrivenatswitchposition5(1/10interpolation)rotates0.72°with10pulses.ABCDEF2550100125200250スイッチ位置Switchposition0123456789分割数Interpolation1236121824323648例］ステップ角0.72度の標準モータで72分割（Bに設定）の場合、1パルスでの回転角は0.01度となります。E.g.Thestandardmotorhavingastepangleof0.72°beingdrivenatswitchpositionB(1/72interpolation)rotates0.01°withonepulse.※1Micro-stepangleof1pulse=BasicstepangleInterpolationRoHS対応RoHScompliantproductsABCDEF607212016018024041 ## step_43 ![step_43の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000043.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 422相シリーズ5相シリーズ2相一覧5相一覧2相□20mm5相□20mm2相□28mm5相□24mm2相□42mm5相□42mm2POutline2POutline2相□50mm5相□60mm2POutline2相□56.4mm2POutline2POutline2相□60mm5相ドライバ技術資料2POutline2相□86mm2相ドライバドライバAU9298Driver5相ステップモータ5-PhaseStepMotorコントローラController+DC24V0VCW／パルスPulseモータフリーMotorFreeタイミング信号TimingSignalCCW／方向DitectionVoVoHO+.HO‒CW+CW‒CCW+CCW‒ZP+ZP‒R1VoVo123456781212345R1R2R3付属品Attachedparts機能・品名Function•PartName型番PartNumber数量Quantity電源コネクタ（2ピン）Powerconnector(2-pin)XAP-02V-1（JST）1モータコネクタ（5ピン）Motorconnector(5-pin)XAP-05V-1（JST）1信号コネクタ（8ピン）Signalconnector(8-pin)XAP-08V-1（JST）1コネクタピンConnectorpinBXA-001T-P0.6（JST）17スタット（ベークスペーサ）PhenolresinspacerCX-3064（4）（4）（4）（4）56±0.264±0.5121.537±0.245±0.54xφ3.5マイクロステップ分割設定ロータリースイッチRotaryswitchofsettingthemicrostepinterpolationディップスイッチDipswitch銘板Nameplate停止時電流設定Current-downsetting5ピンコネクタピンアサイン5pinConnectorPinAssignmen端子番号PinNo.5本リードの場合Motorwith5leads10本リードの場合Motorwith10leads1青Blue青＋黒Blue+Black2赤Red赤＋茶Red+Brown3橙Orange紫＋橙Purple+Orange4緑Green黄＋緑Yellow+Green5黒Black白＋灰White+Gray機能切替設定Switchfunctionsettingカレントダウン電流切換Currentreductionsettingモータ停止時の電流設定はディップスイッチを下記の位置に合わせて設定します。1：25％（図のスイッチ基板外側）2：75％（図のスイッチ中央位置）3：45％（図のスイッチ基板内側）（数値は駆動電流に対する比率です）最終パルス入力後約150msecでモータ電流は自動的に設定した値に減少します。Theoutputcurrenttothemotorwhenstationaryissetbythedip-switchasbelow:1:25%(Outerpartofswitchcircuitasshownintheleftillustration)2:75%(Centerofswitch)3:45%(Innerpartofswitch)(Ratiotothedrivingcurrent)Thecurrentdecreasestothesetvalueatapprox.150msafterthelastpulseinput.デップスイッチDip-switch１↑２↓３Unitofalldimensionsismm.■接続図Connectiondiagram■外形図Outline ## step_44 ![step_44の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000044.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 8012345678012345678012345672PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineTechnicalData5相マイクロステップドライバ5-PhaseStepDriverAU9118N2AC電源用forACPower■特長SpecialFeatures●入力電源AC100V●駆動電流1.4A/相Max●基本ステップ角に対して最大250分割可能●自動カレントダウン値をロータリースイッチで設定可能●駆動電流切り換え設定可能●自己テスト機能あり■仕様Specifications項目Items仕様値Specifications入力電源PowersupplyAC100〜115V±10%50/60Hz3.5AMax駆動電流Outputcurrent（出荷時1.4A/相）(1.4A/phaseatshipping)定格電流1.4A/相Ratedcurrent:1.4AMax/phaseロータリーSW［RUN］によって、0.35〜1.4A/相まで設定が可能。Capableofsettingthecurrentto0.35~1.4A/phasebytherotaryswitch"RUN"駆動方式Drivingtypeバイポーラペンタゴン定電流駆動方式Bipolarpentagonconstantcurrentdrive入力信号Inputsignal出力信号Outputsignal信号名Signalname機能説明FunctionaldescriptionF＋１クロック方式時のパルス信号入力Pulsesignalinputfor1-clockmodeF−２クロック方式時のCW回転信号入力CWrotationinputfor2-clockmodeR＋１クロック方式時の回転方向指示入力Rotationaldirectioninputfor1-clockR−２クロック方式時のCCW回転信号入力CCWrotationinputfor2-clockH.O＋モータ励磁OFF制御信号MotorexcitingOFFcontrolsignalH.O−“１”でモータ励磁OFF"1"formotorexcitingOFF信号名Signalnameマイクロステップ分割設定（出荷時M1：5）Settingofmicro-stepinterpolation(M1:5atshipping)駆動電流の設定（出荷時設定RUN:C）Settingofdrivingcurrent(SettoRUN:Catshipping)自動カレントダウン設定（出荷時設定STOP:5）Automaticcurrentreduction(SettoSTOP:5atshipping)入力抵抗Inputresistance220Ω220Ω220Ωパルス幅0.5μsec以上、立上り立下り時間1μsec以下Pulsewidth:0.5µs,min.,Rise-uptime:1µs,max.パルス間隔0.5μsec以上、パルス周波数500Kpps以下Pulseinterval:0.5µs,min.,Pulsefrequency:500Kppsmax.パルス電圧“1”：3〜5V“0”：−3〜0.5VPulsevoltage:"1"for3~5V&"0"for–3~0.5Vフォトカプラの電流がOFF（論理0）からON（論理1）で動作TriggerdattheedgeofOFF(Logic"0")toON(Logic"1")ofphotocouplercurrent1クロック入力時R入力“0”の時CCW回転※1CCWrotationwithCCWinputof"0"in1-clocksystem※1機能説明FunctionaldescriptionZ.P＋原点励磁出力信号原点励磁時出力フォトOutputsignalofexcitingatoriginZ.P−カプラONDC30V、50mA以下(PhotocouplerON,DC30V,50mAMin)出力抵抗Outputresistance励磁シーケンスが[0]の時ONになり、0.72度のモータの場合は7.2度毎に50個／回転出力される。電源投入後にマイクロステップの分割数を切り換えた時は出力されない場合がある。ThissignalisONattheexcitingsequenceof[0]andistransmittedevery7.2degreesforthestepmotorwith0.72°steps.(50/rotation)Whenthemicro-stepangleischangedafterthepowersupplyisturnedon,itmaynotbetransmitted.ロータリーSWM1で分割数を設定する。●PowersupplyAC100V●Outputcurrent1.4A/phaseMax●Maximum250interpolationofbasicstepangle●Settingthevalueofauto-currentreductionbyrotaryswitch●Switchingofoutputcurrentcanbeset●Effectivebuilt-intestfunctionSettheinterpolationbyrotarySWM1設定番号SetNo.0123456789※2分割数Interpolation124581020408016ABCDEF2550100125200250設定番号0、1の時は内部にて16分割の低振動駆動となる。Whenthemicro-stepinterpolatingNo.issetto"0"or"1",1/16-interpolatelow-frequencydrivingtakesplaceinside.モータ回転時の電流はロータリーSWRUNによって下記表から選択して設定する。Theoutputcurrenttothemotorinrotationissetbytherotaryswitch"RUN"asshowninthetablebelow.設定番号SetNo.0123456789電流(A)Current(A)0.350.440.530.610.700.750.870.961.051.18ABCDEF1.221.301.401.481.571.65モータ停止時の電流はロータリーSWSTOPによって下記表から選択して設定する。この数値はRUN電流に対するパーセントです。最終パルス入力後約150msで電流減少する。Theoutputcurrenttothemotorwhenstationaryissetbytherotaryswitch"STOP"asshowninthetablebelow.ThevalueissetasapercentageoftheRUNcurrent.Thecurrentdecreasesatapprox.150msafterthelastpulse.設定番号SetNo.0123456789%28323741454953576266ABCDEF707478828791RoHS対応RoHScompliantproductsーM19ABCDEFRUN9ABCDEFSTOP9ABCDEF43 ## step_45 ![step_45の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000045.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 442相シリーズ5相シリーズ2相一覧5相一覧2相□20mm5相□20mm2相□28mm5相□24mm2相□42mm5相□42mm2POutline2POutline2相□50mm5相□60mm2POutline2相□56.4mm2POutline2POutline2相□60mm5相ドライバ技術資料2POutline2相□86mm2相ドライバF+F‒220Ωドライバ内部Insideofdriverコントローラ内部Insideofcontroller接続例Exampleofconnection同上Ditto端子台Terminalboard12345LNF.GフレームグランドFramegroundDC+5VDC+5V電源AC100V（ライン側）電源AC100V（中性点側）端子台TerminalboardR+R‒H.O+H.O‒220ΩZ.P+Z.P‒青Blue赤Red橙Orange緑GreenC相PhaseD相PhaseE相PhaseA相PhaseB相Phase黒Black緑GreenM1L/HVC.D2/1CKTESTRUN807F6E5D4C3B2A19STOP160±15±0.517±139±14321807F6E5D4C3B2A19807F6E5D4C3B2A19POWERF.G‒+‒+‒+‒+FRH.OZ.PLAC100‒115V3.5AN12345底部（151）170±1130±13±0.2DRIVERTAMAGAWASEIKICO.,LTD.MADEINJAPANTYPEAU9118N2LOTNo.（9.5）※１：CCW回転とは、モータ軸がモータ取付フランジ面から見て、反時計方向に回転することを表します。※1CCWrotationmeansthatthemotorshaftrotatescounterclockwisewhenviewedfromthemotormountingflangesurface.基本ステップ角※２：１パルスのマイクロステップ角度＝————————分割数例．基本ステップ0.72度分割数80分割の場合0.72１パルスのマイクロステップ角度＝———＝0.009度80Basicstepangle※2:Micro-stepanglefor1pulse=———————————NumberofinterpolationForexample,incaseofthebasicstepangleof0.72andthenumberofinterpolationof80,0.72Micro-stepanglefor1pulse=———=0.009deg.80※３：分割数の設定に関わらず内部で約60PPSを発生し、ディップスイッチNo.２がONの時はCCW回転、OFFの時はCW回転。※3:Approx.60ppsisgeneratedinside,regardlessofthesplitsetting:CCWrotationwhendip-switchNo.2isON,andCWrotationwhendip-switchNo.2isOFF.※４：L/HVの高速高トルク使用は、モータ等の発熱が多くなりますのでご注意ください。※4:Whenusinghigh-speedhigh-torqueL/HV,takecaretopreventoverheatingofthemotor.端子台ピンアサインPinassignmentofterminalboardピンNo.PinNo.配線内容Descriptionofwiring機能Function5本リードのモータMotorwith5leads10本リードのモータMotorwith10leads1モータ結線Motorlead青Blue青＋黒Blue+Black2モータ結線Motorlead赤Red赤＋茶Red+Brown3モータ結線Motorlead橙Orange紫＋橙Purple+Orange4モータ結線Motorlead緑Green黄＋緑Yellow+Green5モータ結線Motorlead黒Black白＋灰White+GrayL電源AC100VPowersupplyN電源AC100VPowersupplyF.GフレームグランドFrameground項目Items仕様値Specificationsデップスイッチの設定（出荷時設定OFF）Settingofdip-switches(Settooffatshipping)No.表示Symbol機能FunctionONOFF1TEST自己テスト機能Built-intestfunction約60ppsで回転※3Rotatingat60pps通常動作Normaloperation22/1CKクロック方式切換Switchingofclock1クロック方式1-clockmode2クロック方式2-clockmode3CD自動カレントダウンAutomaticcurrentreductionカレントダウンしないInvalidカレントダウンするValid4L/HV駆動電圧切換Swichingdrive-voltage高速高トルク※4Highspeed&torque通常動作Normaloperation動作周囲温湿度Operatingtemperature&humidity0〜40°C85%RH以下（結露なきこと）0~40°C85%RHmax.(nocondensation)質量Mass約750gApproximately750g前面FrontsurfaceON1234■接続図Connectiondiagram■外形図OutlineUnitofalldimensionsismm. ## step_46 ![step_46の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000046.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineTechnicalData5相マイクロステップドライバ5-PhaseStepDriverAU9119N1AC電源用forACPower■特長Features●入力電源AC100V●駆動電流2.8A/相Max●基本ステップ角に対して最大250分割可能●大容量駆動タイプ●自動カレントダウン値をデジタルスイッチで設定可能●駆動電流切り換え設定可能●自己テスト機能あり■仕様Specifications項目Items仕様値Specifications入力電源PowersupplyAC100V±5%〜115V±5%50/60Hz3.5AMax駆動電流Outputcurrent（出荷時2.8A/相）(2.8A/phaseatshipping)定格電流2.8A/相Ratedcurrent:2.8AMax/phaseデジタルSW［RUN］によって、0.5〜2.8A/相まで設定が可能。Capableofsettingthecurrentto0.5~2.8A/phasebythedigitalswitch"RUN"駆動方式Drivingtypeバイポーラペンタゴン定電流駆動方式Bipolarpentagonconstantcurrentdrive入力信号Inputsignal出力信号Outputsignal信号名Signalname機能説明FunctionaldescriptionF＋１クロック方式時のパルス信号入力Pulsesignalinputfor1-clockmodeF−２クロック方式時のCW回転信号入力CWrotationinputfor2-clockmodeR＋１クロック方式時の回転方向指示入力Rotationaldirectioninputfor1-clockR−２クロック方式時のCCW回転信号入力CCWrotationinputfor2-clockH.O＋モータ励磁OFF制御信号MotorexcitingOFFcontrolsignalH.O−“１”でモータ励磁OFF"1"formotorexcitingOFFC.D＋自動カレントダウン“1”でカレントダウンしないAutomaticcurrent-downfunctionisinvalidfor"1"C.D−デップスイッチNo.3のONとOR機能ON,orfunctionforD.S"No.3"D.S＋分割選択信号Interpolationselection"0"forM1D.S−“0”でM1、“1”でM2&"1"forM2信号名Signalnameマイクロステップ分割設定（出荷時M1：5、M2：0）Settingofmicro-stepinterpolation(M1:5,M2:0atshipping)駆動電流の設定（出荷時設定C）Settingofdrivingcurrent(SettoCatshipping)自動カレントダウン設定（出荷時設定5）Automaticcurrentreduction(Setto5atshipping)●PowersupplyAC100V●Outputcurrent2.8A/phaseMax●Maximum250interpolationofbasicstepangle●Largecapacityforoutputpower●Valueofauto-currentreductioncanbesetbydigitalswitch●Switchingofoutputcurrentcanbeset●Effectivebuilt-intestfunction入力抵抗Inputresistance65432M18710300Ω300Ω390Ω390Ω390Ωパルス幅0.5μsec以上、立上り立下り時間1μsec以下Pulsewidth:0.5µsmin,Rise-uptime:1µsmaxパルス間隔0.5μsec以上、パルス周波数500Kpps以下Pulseinterval:0.5µsmin,Pulsefrequency:500Kppsmaxパルス電圧“1”：4〜8V“0”：−8〜0.5VPulsevoltage:"1"for4~8V&"0"for–8~0.5Vフォトカプラの電流がOFF（論理0）からON（論理1）で動作TriggerdattheedgeofOFF(Logic"0")toON(Logic"1")ofphotocouplercurrent1クロック入力時R入力“0”の時CCW回転CCWrotationwithCCWinputof"0"in1-clocksystem機能説明Functionaldescription出力抵抗OutputresistanceZ.P＋原点励磁出力信号原点励磁時出力フォトOutputsignalofexcitingatorignZ.P−プラONDC30V、50mA以下(PhotocouplerON,DC30V,50mAMin.)励磁シーケンスが[0]の時ONになり、0.72度のモータの場合は7.2度毎に50個／回転出力される。電源投入後にマイクロステップの分割数を切り換えた時は出力されない場合がある。ThissignalisONattheexcitingsequenceof[0]andistransmittedevery7.2degreesforthestepmotorwith0.72°steps.(50/rotation)Whenthemicro-stepangleischangedafterthepowersupplyisturnedon,itmaynotbetransmitted.デジタルSWM1、M2で分割数を設定する。SettheinterpolationbydigitalSWM1,M2設定番号SetNo.0123456789※１分割数Interpolation124581020408016ABCDEF2550100125200250設定番号0、1の時は内部にて16分割の低振動駆動となる。Whenthemicro-stepinterpolatingNo.issetto"0"or"1",1/16-interpolatelow-frequencydrivingtakesplaceinside.モータ回転時の電流はデジタルSWRUNによって下記表から選択して設定する。Theoutputcurrenttothemotorinrotationissetbythedigitalswitch"RUN"toselectfromthetablebelow.設定番号SetNo.0123456789電流(A)Current(A)1.01.151.31.451.61.751.92.052.22.35ABCDEF2.52.652.82.953.13.25モータ停止時の電流はデジタルSWSTOPによって下記表から選択して設定する。この数値はRUN電流に対するパーセントです。最終パルス入力後約150msで電流減少する。Theoutputcurrenttothemotorwhenstationaryissetbythedigitalswitch"STOP"asshowninthetablebelow.ThevalueissetasapercentageoftheRUNcurrent.Thecurrentdecreasesatapprox.150msafterthelastpulse.設定番号SetNo.0123456789%25303540455055606570ABCDEF7580859095100RoHS対応RoHScompliantproducts9F10ΩABCDE65432M287109FABCDERUN8654327109FABCDESTOP8654327109FABCDE45 ## step_47 ![step_47の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000047.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 462相シリーズ5相シリーズ2相一覧5相一覧2相□20mm5相□20mm2相□28mm5相□24mm2相□42mm5相□42mm2POutline2POutline2相□50mm5相□60mm2POutline2相□56.4mm2POutline2POutline2相□60mm5相ドライバ技術資料2POutline2相□86mm2相ドライバF+F‒300Ωドライバ内部Insideofdriverコントローラ内部Insideofcontroller接続例Exampleofconnection同上Ditto端子台Terminalboard12345LNF.GフレームグランドFramegroundDC+5VDC+5V電源AC100～115V（ライン側）電源AC100～115V（中性点側）コネクタConnectorR+R‒H.O+H.O‒390Ω10ΩZ.P+Z.P‒青Blue赤Red橙Orange緑GreenC相PhaseD相PhaseE相PhaseA相PhaseB相Phase黒Black同上DittoC.D‒同上DittoD.S‒C.D+D.S+緑GreenM2M1OPL/HVC.D2/1CKTESTRUN807F6E5D4C3B2A19807F6E5D4C3B2A19807F6E5D4C3B2A19807F6E5D4C3B2A19STOPPOWERF+‒RC.DH.OD.SZ.P12345LNF.GAC100-115V6.5A200188（6）177510611.5φ4.8201244471443DRIVERTAMAGAWASEIKICO.,LTD.MADEINJAPANTYPEAU9119N1LOTNo.5432ON1+‒+‒+‒+‒+‒MOTORUnitofalldimensionsismm.前面FrontsurfaceON51234項目Items仕様値Specificationsデップスイッチの設定（出荷時設定No.5のみON他はすべてOFF）Settingofdip-switches(No.5isON,theothersareOFFatshipping)No.表示Symbol機能FunctionONOFF※２※３1TEST自己テスト機能Built-intestfunction約60ppsで回転Rotatingat60pps通常動作Normaloperation22/1CKクロック方式切換Switchingofclock1クロック方式1-clockmode2クロック方式2-clockmode3CD自動カレントダウンAutomaticcurrentreductionカレントダウンしないInvalidカレントダウンするValid4L/HV駆動電圧切換Swichingdrive-voltage高速高トルクHighspeed&torque通常動作Normaloperation5OPマイクロステップ分割の設定番号0.1の時に内部にて16分割の低振動駆動Whenthemicro-stepinterpolatingNo.issetto"0"or"1",1/16-interpolatelowfrequencydrivingtakesplaceinside.有りEnabletouse無しOFFforuse動作周囲温湿度Operatingtemperature&humidity0〜40°C90%RH以下（結露なきこと）0~40°C90%RHmax.(nocondensation)質量Mass約1.1kgApproximately1.1kgコネクタピンアサインPinassignmentofconnectorピンNo.PinNo.配線内容Descriptionofwiring機能Function5本リードのモータMotorwith5leads10本リードのモータMotorwith10leads1モータ結線Motorlead青Blue青＋黒Blue+Black2モータ結線Motorlead赤Red赤＋茶Red+Brown3モータ結線Motorlead橙Orange紫＋橙Purple+Orange4モータ結線Motorlead緑Green黄＋緑Yellow+Green5モータ結線Motorlead黒Black白＋灰White+GrayL電源AC100〜115VPowersupplyN電源AC100〜115VPowersupplyF.GフレームグランドFrameground基本ステップ角※１：１パルスのマイクロステップ角度＝————————分割数例．基本ステップ0.72度分割数80分割の場合0.72１パルスのマイクロステップ角度＝————＝0.009度80Basicstepangle※1:Micro-stepanglefor1pulse=—————————————NumberofinterpolationForexample,incaseofthebasicstepangleof0.72andthenumberofinterpolationof80,0.72Micro-stepanglefor1pulse=———=0.009deg.80※２：内部で約60PPSを発生し、分割数の設定に応じた回転数で回転、ディップスイッチNo.２がONの時はCCW回転、OFFの時はCW回転。※2:Approx.60ppsisgeneratedinside,regardlessofsplitssetting;CCWrotationwhenthedipswitchNo.2isON,andCWrotationwhenthedipswitchNo.2isOFF.※３：L/HVの高速高トルク使用は、モータ等の発熱が多くなりますのでご注意ください。※3:Incaseofusinghighspeed&torqueofL/HV,takegoodcareoftheheating-upofthemotor.■接続図Connectiondiagram■外形図Outline付属品Attachedparts機能・品名Function・PartsName型番PartNumber数量Quantity電源コネクタ（3Pコネクタ）Powerconnector(3-pin)GMSTB2.5/3-ST-7.62（PHOENIXCONTACT）1モータコネクタ（5Pコネクタ）Motorconnector(5-pin)MSTB2.5/5-ST-5.08（PHOENIXCONTACT）1信号コネクタ（12Pコネクタ）Signalconnector(12-pin)MC1.5/12-ST-3.81（PHOENIXCONTACT）1 ## step_48 ![step_48の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000048.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutlineステップモータの基礎BasicPrinciplesofStepMotorsQQステップモータの構造は？Whatisthestructureofthestepmotor?Aギザギザの永久磁石とギザギザの電磁石の相互作用Interactionoftoothedpermanentmagnetsandtoothedelectromagnetsステップモータは、筒状のステータ（固定子）の中で円柱状のロータ（回転子）が回転する構造をもっています。回転子には永久磁石があり回転子の外周部はギアの様に「ギザギザ」な形状です。一方、固定子はこの回転子の形状（ギアの歯）にほぼ対応する「ギザギザ」の鉄心を持っています。固定子の鉄心には電線が巻かれコイルを構成します。このコイル（電線）に外部から電流を流して電磁石を形成し、回転子の永久磁石の磁力との相互作用で回転子が回転します。回転させるには？Howdoesthemotorrotate?Aコイルの電流を切り替えて制御しますControlbyswitchingthecoilcurrent固定子StatorコイルCoil永久磁石Permanentmagnet回転子RotorInthestepmotor,acylindricalrotorrotateswithinacylindricalstator.Therotorhasapermanentmagnet,andtheouterperipheryoftherotorhasatoothedshapelikeagear.Ontheotherhand,thestatorhasatoothedironcorethatroughlycorrespondstotheshapeofthisrotor(gearteeth).Wireiswoundaroundthestatorcoretoformacoil.Anelectriccurrentisexternallysuppliedtothiscoil(electricwire)toformanelectromagnet,andtherotorrotatesduetotheinteractionwiththemagneticforceofthepermanentmagnetoftherotor.プログラマブルコントローラコントローラProgrammablecontrollerControllerコイルCoilドライバDriverステップモータStepmotor2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineQQステップモータを回転させるためには、ステップモータのコイルに流す電流を切り替えて電磁石の状態を変化させます。モータの内部に複数のコイルがあり、どのコイルとどのコイルに電流を流すかの組み合わせで回転を操作します。コイルの電流を切り替えた瞬間、モータの回転子は一定角度回転します。コイルの電流を切り替えるのがドライバの仕事です。回転させたい角度に対応する数だけパルスを与えますGiveasmanypulsesasthenumberyouwanttorotate.ステップモータのコイルに流す電流を一回切り替えるごとの回転量（回転角度）を「基本ステップ角度」と呼び、２相ステップモータでは通常1.8°、５相ステップモータでは通常0.72°です。電流を複数回切り替えれば、モータは基本ステップ角度と切り替え回数を掛算した角度だけ回転します。電流を切り替えるタイミングはパルス指令としてコントローラからドライバに与え、パルスがひとつ与えられる度に電流が一回切り替わります。回転させたい速度に対応する周波数のパルスを与えますGiveapulseatthefrequencycorrespondingtothedesiredspeedofrotation.パルス信号PulsesignalTorotatethestepmotor,switchthecurrentsuppliedtothestepmotorcoiltochangethestateoftheelectromagnet.Therearemultiplecoilsinsidethemotor,androtationiscontrolledbycombiningthecurrentsuppliedtothosecoils.Themomentthecoilcurrentisswitched,themotor'srotorrotatesbyafixedangle.Itisthedriver'sjobtoswitchthecoilcurrent.位置（モータ軸の回転角度）を制御するには？Howtocontroltheposition(rotationangleofmotorshaft)A5相ステップモータ5Pstepmotor1パルス1pulse10パルス10pulses125パルス125pulses速度（モータ軸の回転速度）を制御するには？Howtocontrolthespeed(motorshaftrotationspeed)A0.72°電流Current0.72°7.2°90°●基本ステップ角度0.72°の場合●Inthecaseofabasicstepangleof0.72°Theamountofrotation(rotationalangle)eachtimethecoilcurrentisswitchediscalledthe"basicstepangle".Itisnormally1.8°for2-phasestepmotors,and0.72°for5-phasestepmotors.Ifthecurrentisswitchedseveraltimes,themotorwillrotatebythebasicstepanglemultipliedbythenumberoftimesthecurrentflowisswitched.Thetimingofswitchingthecurrentisgivenasapulsecommandfromthecontrollertothedriver,andthecurrentisswitchedonceeachtimeapulseisgiven.500PPS(Hz)1000PPS(Hz)2000PPS(Hz)60r/min120r/min240r/minTechnicalDataステップモータが回転する角度は、コントローラがドライバに与えるパルスの数で決まります。従って、１秒間のパルス数（つまりパルスの周波数）によって回転速度（つまり１秒間に回転する角度）が決まります。パルスの周波数を２倍にすれば回転速度も２倍になります。●基本ステップ角度0.72°の場合●Inthecaseofabasicstepangleof0.72ºThestepmotorrotationangleisdeterminedbythenumberofpulsesthecontrollergivestothedriver.Thus,thenumberofpulsespersecond(i.e.thefrequencyofthepulses)determinestherotationalspeed(i.e.theangleofrotationpersecond).Ifthepulsefrequencyisdoubled,therotationalspeedwillalsobedoubled.47 ## step_49 ![step_49の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000049.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 ステップモータの励磁駆動方式DrivingModeofaStepMotorステップモータを駆動する場合はステップモータの巻線に直流電圧および電流を順次、切り換えて励磁する必要があるため、ステップモータ用のドライバが必要になってきます。右図のように発振器、駆動装置、DC電源が最低必要です。ステップモータの位置精度あるいは、ダンピング特性を改善するために、光学式エンコーダなどを付加することもあります。これにより、フィードバック用のアンプまたは制御装置が必要になってきます。また、メカニカルなダンパによりダンピング特性を改善することもできます。Fordrivingastepmotor,itisnecessarytoexciteitswindingsbyapplyingaDCvoltageandcurrentinsequence.Therefore,astepmotorrequiresaproperdrive.Anoscillator,driverandDCpowersupplyasshownintherightfigurearenecessaryasminimumcomponents.Forimprovingtheangleaccuracyanddampingcharacteristicsofastepmotor,anopticalencoderorothersensorsmaybeadded,andthenasuitableamplifierforfeedbackmaybeneeded.Also,thedampingcharacteristiccanbeimprovedbyusingamechanicaldamper.ＤＣ電源DCpowersupplyブロック図Blockdiagramパルス発振器（クロック）Oscillator駆動装置Driver（バイポーラペンタゴン方式）光学式エンコーダ（又は、タコメータ）Opticalencoder(ortachometer)ステップモータStepMotor2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mmフルステップ方式ステップ角が基本ステップ角度で駆動する方式です。ハーフステップ方式ステップ角が基本ステップ角度の１／２の角度で駆動する方式です。マイクロステップ方式ステップ角が基本ステップ角度の１／Ｎの角度で駆動する方式です。モータの各巻線に流す電流を、電気的手法でＮ分解して、モータを滑らかにさせる駆動方式です。どの周波数においても、共振帯はなく、特に低速回転時にはほとんど振動を生じること無く、回転します。Full-stepdrivingmodeInthismethod,stepmotorsaredriveninthebasicstepangle.Half-stepdrivingmodeInthismethod,stepmotorsaredriveninhalfofthebasicstepangle.Micro-stepdrivingmodeInthismethod,stepmotorsaredrivenin1/Nofthebasicstepangleandtherotationofamotorcanbesmoothedbyelectricalinterpolationbycontrollingthecurrenttoeachwinding.2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ２相ステップモータ2-PhaseStepMotor結線図Wiringdiagram1.ユニポーラ励磁電流の方向は一定で各相に順次切り換えるものです。1.UnipolarThedirectionoftheexcitationcurrentisfixed,andswitchingissequentiallymadetoeachphase.1.11相励磁常時１相のみの巻線に励磁電流を流します。1.11-phasedrivingInsertavoltageintoasingle-phasecoilregularly.1.22相励磁常時２相の巻線に励磁電流を流します。1.22-phasedrivingInsertavoltageintoatwo-phasecoilregularly.1.31-2相励磁１相と２相を交互に励磁電流を流します。1.31-2-phasedrivingInsertavoltageinto1-phaseor2-phasesalternately.ユニポーラ結線図ACOMABM１相励磁1-phasedrivingStepABABCOM0ON＋V1ON＋V2ON＋V3ON＋V0ON＋V２相励磁2-phasedrivingStepABABCOM0ONON＋V1ONON＋V2ONON＋V3ONON＋V0ONON＋VUnipolarCOMB1-2相励磁1-2-phasedrivingStepABABCOM0ONON＋V1ON＋V2ONON＋V3ON＋V4ONON＋V5ON＋V6ONON＋V7ON＋V0ONON＋V5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料48 ## step_50 ![step_50の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000050.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 492PhaseSeries5PhaseSeries2PList5PList2P□20mm5P□20mm2P□28mm5P□24mm2P□42mm5P□42mm2POutline2POutline2P□50mm5P□60mm2POutline2P□56.4mm2POutline2POutline2P□60mm5PDriversTechnicalData2POutline2P□86mm2PDrivers結線図Wiringdiagram励磁シーケンスExcitingsequence結線図Wiringdiagramバイポーラドライバ（AU9290、AU9300シリーズ）への接続方法Howtoconnecttoabipolardriver(AU9290,AU9300Series)青Blue黒Black緑Green橙Orange赤RedA相PhaseE相PhaseD相PhaseC相PhaseB相Phase青Blue赤Red橙Orange緑Green黒Black青Blue４相励磁方式4-phaseexcitingpattern4-5相励磁方式4-and5-phaseexcitingpattern赤Red橙Green緑Green黒Black+0–+0–+0–+0–+0–+0–+0–+0–+0–+0–2.バイポーラ２相の巻線に極性の異なる励磁電流を加え、これを交互に極性を順次切り換えるものとします。2.BipolarThevoltagewithdifferentpolaritytobeinsertedtothetwo-phasecoilshallbechangedalternatelyinturn.５相ステップモータ5-PhaseStepMotorAABBMバイポーラ結線図BipolarStepABAB0＋−−＋1＋＋−−2−＋＋−3−−＋＋0＋−−＋●６本リード線6leadtypesユニポーラUnipolarシリーズ接続Seriesconnectionパラレル結線接続Parallelconnection●８本リード線8leadtypes巻線抵抗：RWindingresistance巻線インダクタンス：LWindinginductanceドライバ設定電流値：IDriversetcurrentvalueNC:Notconnectedtoanything巻線抵抗：2×RWindingresistance巻線インダクタンス：4×LWindinginductanceドライバ設定電流値：I/√2DriversetcurrentvalueNC:Notconnectedtoanything巻線抵抗：RWindingresistance巻線インダクタンス：LWindinginductanceドライバ設定電流値：IDriversetcurrentvalue巻線抵抗：2×RWindingresistance巻線インダクタンス：4×LWindinginductanceドライバ設定電流値：I/√2Driversetcurrentvalue巻線抵抗：R/2Windingresistance巻線インダクタンス：LWindinginductanceドライバ設定電流値：√2×IDriversetcurrentvalueユニポーラUnipolarセンタータップ接続Centertapconnectionシリーズ接続SeriesconnectionAACOM.BCOM.ABBBCOM.（B）赤Red黄（B）YellowPMPMPMPMPMPM黒／白Black/White橙／白Orange/White赤／白Red/White黄／白Yellow/WhiteACOM.（A）橙Orange（B）赤Red黄（B）Yellow（B）赤RedRed/White赤／白黄／白Yellow/White黄／白Yellow/White黄（B）Yellow（A）黒Black黒／白Black/White橙／白Orange/White（A）橙Orange（A）黒Black赤／白Red/White黒／白Black/White橙／白Orange/White（A）橙Orange（A）黒BlackANCAANCANCBBNCBB ## step_51 ![step_51の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000051.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 ステップモータの選定法ProcedureforSelectingStepMotorsトルク計算からの選定Selectionbytorquecalculation2相シリーズ2相一覧駆動機構の決定Decisionofdrivingmechanismボールねじ、ベルトなどの伝達機構を決めます。このとき、各部の寸法や摺動面の摩擦係数など細かい数字も必要となります。Decidethedrivingmechanismsuchasballscrews,belts,etc.Detailedspecificationssuchasthedimensionsofeachpartandfrictioncoefficientarerequired.2相□20mm2相□28mm性能（仕様）の決定Determinationofperformance機構部の分解能、位置決め時間など機器自体の要求される性能を決定します。Determinetheperformancerequiredforthesystemsuchasmechanicalresolution,positioningtime,etc.2相□42mm2P2相Outline□50mm負荷トルク算出Calculationofloadtorque負荷を動かすために必要なトルクを算出します。Calculatethetorquerequiredtodrivetheload.2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm慣性モ−メント算出Calculationofmomentofinertia伝達機構とワーク重量のモータ軸換算慣性モーメントを算出します。Calculatethemomentofinertiaconvertedtothemotoraxisforthedrivingmechanismandweightofwork.2P2相Outline□86mm2相ドライバ速度パターンの決定Determinationofspeedpattern移動量と位置決め時間から速度パターンを決めます。Determinethespeedpatternbasedonthedistanceofmovementanditsrequiredtime.5相シリーズ5相一覧加速トルクの算出Calculationofacceleratingtorque速度パターンと慣性モーメントをもとに加速トルクを算出します。Calculatetheaccelerationtorquebyusingthespeedpatternandmomentofinertia.5相□20mm5相□24mmモータ必要トルクの算出Calculationofmotortorque負荷トルクと加速トルクを加えて、マージンをみるために安全率を掛けてモータ必要トルクを算出します。Calculatetherequiredmotortorquebyaddingtheloadtorqueandaccelerationtorqueandmultiplyingbyasafetyfactor.5相□42mm2P5相Outline□60mmNGパルスレイト−トルク特性との比較Comparisonofpulseratevs.torquecharacteristicsモータ必要トルクとパルスレイト−トルク特性とを比較し駆動可能なモータを選定します。Selectamotorthatiscapableofdrivingtheloadbycomparingtherequiredmotortorquewithpulseratevs.torquecharacteristics.2P5相Outlineドライバ終了EndOK技術資料50 ## step_52 ![step_52の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000052.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 512PhaseSeries5PhaseSeries2PList5PList2P□20mm5P□20mm2P□28mm5P□24mm2P□42mm5P□42mm2POutline2POutline2P□50mm5P□60mm2POutline2P□56.4mm2POutline2POutline2P□60mm5PDriversTechnicalData2POutline2P□86mm2PDriversタイミングベルトTimingBeltローラRollerタイミングプーリTimingpulleyJ2J1J3駆動機構要素DrivingmechanismFactor分解能（最少送り量）ステップ角度Resolution(Unitmovement)&stepangle速度とパルス周波数Speed&pulsefrequency基本Basicequationθsℓ＝ℓ0·─[m/step]iν＝ℓ·f[m/step]νf＝─[pps]ℓベルト駆動BeltdrivingmechanismπDθsℓ＝──·─[m/step]360i360ℓiD＝───[cm]πθsπDθsν＝──·─[m/step]360i360iνf＝───[pps]πDθsボールねじ駆動BallscrewdrivingmechanismPθsℓ＝──·─[m/step]360i360ℓiP＝───[m/rev]θsPθsℓ＝──·─·f[m/step]360i360iνf＝───[pps]Pθs最終段の回転速度とパルス周波数Rotationalspeedandpulsefrequencyatthefinalstage移動量とパルス数Movingdistance&numberofpulsesモータ側から見た全慣性モーメントTotalmomentofinertiaappliedtomotoraxisθsfN＝──[min−1]6i6iNf＝───[pps]θsℓτ＝A·ℓ[m]ℓτ＝ν·t[m]ℓτA＝──[pulse]ℓA＝f·t[pulse]JL:モータ軸換算慣性モーメントMomentofinertiaconvertedtomotoraxisJn:各部の慣性モーメントMomentofinertiaforeachsectionJ2＋J3JL＝J1＋────[kg·m2]i2J2＋J3＋J4＋J5JL＝J1＋───────[kg·m2]i2J2J1J4J3J5テーブルTableボールねじBallscrewワークWorkギヤGearℓ＝分解能（最少送り量）[m/step]Resolution(Unitstep)ℓ0＝最終段での単位移動量[m/°]Unitmovementatthefinalstageθs＝ステップ角度[°/step]Stepanglei＝減速比ReductiongearratioA＝パルス数[pulse]Numberofpulsesℓτ＝移動量[m]Movingdistancet＝所要時間[s]RequiredtimeP＝リードピッチ[m/rev]Leadpitchν＝移動速度[m/s]Movingspeedf＝パルス周波数[pps]PulsefrequencyD＝最終段プーリ径[m]Diameterofthefinalstagepulley基本計算式Basicequations ## step_53 ![step_53の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000053.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 負荷トルクの計算式Equationsofloadtorqueボールねじ駆動DrivingbyballscrewギヤGearWFAF·PμF0P01TL＝(───＋───)─[N·m]2πη2πiF＝FA＋Wg(sinα＋μcosα)[N]2相シリーズ2相一覧2相□20mmプーリ駆動DrivingbypulleyφD(μFA＋W)πDTL＝─────·──2πi2相□28mm2相FAW(μFA＋W)D＝──────[N·m]2i□42mm2P2相Outline□50mmワイヤ・ベルト駆動ラック・ピニオン駆動Drivingbywire/beltDrivingbyrack&pinionFAW実測による方法MethodofdirectmeasurementセットFφDFAばねφDWφDFBFFπDFDTL＝──·──＝──[N·m]2πηi2ηiF＝FA＋Wg(sinα＋μcosα)[N]FBDTL＝───[N·m]22P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバプーリ5相シリーズF＝軸方向荷重[N]AxialloadF0＝予圧荷重[N]Pressurizedloadμ0＝予圧ナットの摩擦係数(0.1〜0.3)Frictioncoefficientofpressurizednut(0.1~0.3)η＝効率(0.85〜0.95)Efficiency(0.85~0.95)i＝減速比ReductiongearratioP＝リードピッチ[m/rev]LeadpitchFA＝外力[N]ExternalforceFB＝主軸が回転しはじめるときの力[N]StartingforceofmainshaftW＝ワークとテーブルの総質量[kg]Totalweightofworkandtableμ＝摺動面の摩擦係数(0.05)Frictioncoefficientofslippingsurface(0.05)α＝傾斜度[deg.]InclinationD＝最終段プーリ径[m]Diameteroffinalstagepulleyg＝重力加速度(9.807)[m/s2]Accelerationofgravity5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料52 ## step_54 ![step_54の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000054.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm慣性モーメントの計算式Equationsofmomentofinertia円柱の慣性モーメントMomentofinertiaofcylinderyD1xℓ1πJx＝─WD12＝─ρℓD14[kg·m2]8321D12ℓ2Jy＝─W(─＋─)[kg·m2]4432P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline中空円柱の慣性モーメントMomentofinertiaofhollowcylinderxD1D2yℓ1πJx＝─W(D12＋D22)＝─ρℓ(D14−D24)[kg·m2]8321D12＋D22ℓ2Jy＝─W(────＋─)[kg·m2]4432POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline重心を通らない軸に関する慣性モーメントMomentofinertiarelatedtotheaxisnottopassitscenterofgravityCAxℓyx0BJx＝Jo＋Wℓ2[kg·m2]1Jy＝─W(A2＋B2＋12ℓ2)[kg·m2]12ℓ＝x軸とx０軸の距離[m]Distancebetweenx-axisandx0-axis2PDrivers5PhaseSeries角柱の慣性モーメントMomentofinertiaofrectangularsolidxAByC11Jx＝─W(A2＋B2)＝─ρABC(A2＋B2)[kg·m2]121211Jy＝─W(B2＋C2)＝─ρABC(B2＋C2)[kg·m2]12125PList5P□20mm直線運動する物体の慣性モーメントMomentofinertiaofalinearmovingsolidνAJ＝W(─)2＝W(─)2[kg·m2]ω2πA＝単位移動[m/rev]Unitmovement5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutline密度Density鉄Ironρ＝7.9×103[kg/m3]アルミAluminumρ＝2.8×103[kg/m3]黄銅Brassρ＝8.5×103[kg/m3]ナイロンNylonρ＝1.1×103[kg/m3]Jx＝x軸に関する慣性モーメント[kg·m2]Momentofinertiarelatedtox-axisJy＝y軸に関する慣性モーメント[kg·m2]Momentofinertiarelatedtoy-axisJo＝x０軸（重心を通る軸）に関する慣性モーメント[kg·m2]Momentofinertiarelatedtoxo-axisthatispasseditscenterofgravityW＝質量[kg]ρ＝密度[kg/m3]MassDensityD1＝外径[m]ℓ＝長さ[m]OuterdiameterLengthD2＝内径[m]InnerdiameterTechnicalData53 ## step_55 ![step_55の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000055.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 必要トルクTM[N・m]の算出CalculationofrequiredtorqueTM[N·m]（１）負荷トルクTL[N・m]の算出負荷トルクは駆動機構の接触部分に生じる摩擦抵抗のことです。負荷トルクは駆動機構の種類やワークの質量によって大きく変わります。CalculationofloadtorqueTL[N·m]Loadtorquemeansthefrictionresistancethatoccursatthecontactpointofthedrivingmechanismandvariesdependingonthekindofdrivingmechanismandtheweightofwork.（２）加速トルクTa[N・m]の算出加速トルクはモータを加速、減速運転させるときに必要なトルクです。CalculationofaccelerationtorqueTa[N·m]Accelerationtorquemeansthetorquerequiredtooperateduringaccelerationanddeceleration.①自起動運転の場合Caseofself-startingoperation:加速トルクAccelerationtorque②加減速運転の場合Caseofacceleratingordecelerating:加速トルクAccelerationtorque（3）必要トルクTM[N・m]の算出π·θsTa＝(Jo＋JL)·────·f22180·nπ·θsf2−f1Ta＝(Jo＋JL)·──·───180t1必要トルクはステップモータに必要な負荷トルクと加速トルクを足したものになります。ステップモータの必要トルクは次式で求めることができます。CalculationofrequiredtorqueTM[N·m]Therequiredtorqueisobtainedbyaddingtheloadtorqueandtheaccelerationtorquenecessaryforastepmotor.Therequiredtorqueforastepmotoriscalculatedbythefollowingequation:必要トルクTM＝(負荷トルクTL＋加速トルクTa)×安全率[N·m][N·m][N·m]Requiredtorque=(Loadtorque+Accelerationtorque)xSafetyfactor＝(TL＋Ta)×Sモータはこの必要トルクが、パルスレイト−トルク特性のプルアウトトルクの内側に収まるかどうかで選定します。Themotortobeusedshouldbeselectedintherangewheretherequiredtorqueiswithinthepull-outtorqueinthepulseratevs.torquecharacteristics.トルクTorqueTMTL0Jo＝＝ロータ慣性モーメント[kg·m2]MomentofrotorinertiaJL＝＝全慣性モーメント[kg·m2]Totalmomentofinertiaθs＝＝ステップ角度[°]Stepanglef2＝＝運転パルス速度[pps]Operatingpulsefrequencyf1＝＝起動パルス速度[pps]Startingpulsefrequencyt1＝＝加速（減速）時間[sec]Acceleration(deceleration)timen＝＝3.6°/θsプルアウトトルクPull-outtorque加速に使用できるトルクTorqueusableforaccelerationf2パルスレイト[pps]Pulserate2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料54 ## step_56 ![step_56の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000056.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeriesステップモータの選定例ExampleofStepMotorSelection2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline（例）２相ステップモータベルト駆動の使用例Exampleofbeltdrivingby2-phasestepmotor※５相ステップモータも同様の方法で選定できます。Itispossibletoselectbyamethodsimilartothatforthe5-phasestepmotor.プーリ1Pulley1ワークWorkステップモータStepmotorプーリ2Pulley2機構仕様と要求仕様Mechanicalspecificationsandrequirementsベルトとワークの総質量W＝2.5[kg]Totalmassofbeltandworkプーリ1,2の直径D1,D2＝50[mm]Diameterofpulley1&2プーリ1,2の厚さL1,L2＝10[mm]Thicknessofpulley1&2プーリ1,2の材質鉄（密度ρ＝7.9x103[kg/m3]）Materialofpulley1&2Ironワークガイド部の摩擦係数μ＝0.04Frictioncoefficientofworkguideベルトとプーリの効率η＝0.9Efficiencyofbelt&pulley位置決め分解能∆ℓ＝0.785[mm/step]Resolutionofpositioning１回あたりの送り量ℓ＝471[mm]Movementatatime位置決め時間t0＝1[sec]Positioningtime運転パターンOperatingpattern471mm/sec2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineTechnicalData1.モータに必要な分解能を求めます。Calculatetheresolutionrequiredforthemotor.１パルス（1.8°/step）あたりの位置決め分解能はThepositioningresolutionperpulse(1.8°/step)isasfollows:50×3.14×1.8位置決め分解能∆ℓ＝───────＝0.785[mm/step]となります。Positioningresolution3602.運転パターンを決めます。Determinetheoperatingpattern.動作パルス数、運転パルス速度を求めます。Thenumberofpulsesandpulsefrequencytobeappliedshouldbecalculatedasfollows.①１回の送り量をパルス数になおします。(PPS)Convertthemovementatatimetothenumberofpulses.１回あたりの送り量Movementatatime471動作パルス数＝────────────＝───＝600パルスNumberofpulses１パルスあたりの送り量0.785pulsesMovementperpulse②運転パルス速度を求めます。Calculatethepulsefrequency.動作パルス数PNumberofpulses(P)600運転パルス速度f２＝─────────＝───＝600[pps]Pulsefrequency位置決め時間t1Positioningtime(t)600パルスを１秒出力するには600ppsが必要となります。Fortransmitting600pulsesin1second,thepulsefrequencyof600ppsisneeded.f2t1加減速運転のパターンを決めます。加速（減速）時間を0.25秒とし、運転パルス速度を求めます。Thepatternforaccelerationanddecelerationoperationshouldbedetermined.Assumingthatthetimeforaccelerationanddecelerationis0.25secondeach,calculatethepulsefrequencyasfollows:動作パルス数Numberofpulses運転パルス速度f2＝───────────────Pulsefrequency位置決め時間t−加減速時間t1Positioningtime(t)−Acc/Dectime(t1)600＝────1−0.25＝800[pps]Pt(S)55 ## step_57 ![step_57の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000057.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 3.必要運転トルクを求めます。Calculatethenecessaryoperatingtorque.①負荷トルクを求めます。Calculatetheloadtorque.②慣性モーメントを求めます。Calculatethemomentofinertia.•プーリ１の慣性モーメント(JD1)Momentofinertiaofpulley1(JD1)ππJD1＝─ρL1D14＝─×7.9×103×10×10−3×（50×10−3）32324＝4.8×10−5[kg·m2]•プーリ２の慣性モーメント(JD2)Momentofinertiaofpulley2(JD2)JD2＝JD1＝4.8×10−5[kg·m2]•ベルトとワークの慣性モーメント(JW)Momentofinertiaofthebeltandwork(JW)D150×10−3JW＝W(─)2＝2.5×(────)2＝1.563×10−3[kg·m2]22•全慣性モーメント(JL)Totalmomentofinertia(JL)JL＝JD1＋JD2＋JW＝4.8×10−5＋4.8×10−5＋1.563×10−3＝1.659×10−3[kg·m2]4.最後にモータを決定します。Finallydeterminethemotor.ロータ慣性モーメント別の必要運転トルクを求めます。（パルスレイト−トルク特性曲線および上記計算式によります。）Calculatethenecessaryoperatingtorqueforeachmomentofrotorinertiaaccordingtothechartandequationsabove.ロータ慣性モーメントJ0必要運転トルクTMMomentofrotorinertia,J0Necessaryoperatingtorque,TMモータMotorドライバDriver[×10−7kg·m2][N·m](kgf·cm)TS3653N2E6AU9236N12600.399パルスレイト−トルク特性曲線の中に当てはめます。下図より、TS3653N2E6とAU9236N1の組合わせで運転可能です。Drawthenecessaryperformancesonthepulseratevs.torquecharacteristicscurve.Consideringthechartbelow,operationispossibleincombinationwithTS3653N2E6andAU9236N1.TS3653N2E6&AU9236N1③加速トルクを求めます。Calculatetheaccelerationtorque.軸方向荷重F＝μWg＝0.04×2.5×9.807＝0.98[N]π·θsf2Linearload加速トルクTa＝(J0＋JL)×───×─Accelerationtorque180t1F·D10.1×50.98×50×10−3負荷トルクTL＝───＝───＝───────＝0.027[N·m]Loadtorque2η2×0.92×0.9(J0＋16.59)3.14×1.8800Ta＝─────×─────×───980.71800.253.14×1.8800＝(J0＋1.659×10−3)×─────×───1800.25＝100.5J0＋0.17[N·m]④必要運転トルクを求めます。Calculatethenecessaryoperatingtorque.必要運転トルクTM＝（TL＋Ta）×2←安全率Necessary＝（0.027＋100.5J0＋0.17）×2operatingtorque＝201J0＋0.394＝201×260×10－7＋0.394≒0.3992相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相TorqueN·m0.90.80.70.60.50.40.30.2↑FullstepHalfstep□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ0.10.010100100010000100000→PulseRate(PPS)技術資料56 ## step_58 ![step_58の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000058.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mmAイナーシャ換算表ConversionTableforMomentofInertiaBlb·ft2lb·ft·s2orslug-ft2lb·in2lb·in·s2oz·in2oz·in·s2kg·cm2kg·cm·s2g·cm2g·cm·s2lb·ft213.108x10−2144.3732.304x1035.968421.400.42974.214x105429.71lb·ft·s232.17414.633x103127.413x1041921.356x10413.8251.356x1071.383x104lb·in26.944x10−32.158x10−412.590x10−3164.144x10−22.9262.984x10−32.926x1032.984lb·in·s22.6818.333x10−2386.1132.174161.130x1031.1521.130x1061.152x103oz·in24.340x10−41.349x10−56.250x10−21.619x10−412.59x10−30.1831.865x10−4182.9010.1862P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutlineoz·in·s20.1685.208x10−324.136.250x10−2386.088170.6167.201x10−27.201x10472.008kg·cm22.373x10−37.376x10−50.34178.851x10−45.4671.416x10−211.0197x10−310001.0197kg·cm·s22.3277.233x10−2335.1090.86795.362x10313.887980.66519.807x1051000g·cm22.373x10−67.376x10−83.417x10−48.851x10−75.467x10−31.416x10−510−31.0197x10−611.0197x10−3g·cm·s22.327x10−37.233x10−50.33518.680x10−45.3621.389x10−2.980710−3980.66712PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutlineトルク換算表ConversionTableforTorqueBAlb·ftlb·inoz·indyne·cmN·mmN·mkg·cmg·cmlb·ft1121921.356x1071.3561.356x10313.82513.825x104lb·in8.333x10−21161.130x1060.1131.130x1021.1521.152x103oz·in5.208x10−36.250x10−217.062x1047.062x10−37.0627.201x10−272.01dyne·cm7.376x10−88.851x10−71.416x10−5110−710−41.0197x10−61.0197x10−3N·m0.73768.851141.81071100010.1971.0197x104mN·m7.376x10−48.851x10−30.141610410−311.0197x10−210.197kg·cm7.233x10−20.867913.8779.8066x1059.8066x10−298.06611000g·cm7.233x10−58.680x10−41.389x10−2980.679.8066x10−59.8066x10−210−31TechnicalData57 ## step_59 ![step_59の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000059.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 ステップモータの用語と定義（JEM-TR-157-1996抜粋）DefinitionsofTermsforStepMotorsExtractedfromJEM-TR157-1996項目Items用語Terms記号Symbols単位Units定義Definitions2相シリーズ2相一覧1巻線抵抗WindingresistanceRΩステータ巻線の１相当たりの直流抵抗。DCresistanceofstatorwindingforonephase2相□20mm2巻線インダクタンスWindinginductanceLmHステータ巻線の１相当たりのインダクタンスの最大値。Maximumvalueofinductanceofstatorwindingforonephase2相□28mm3回転子イナーシャRotorinertiaJMkg·m2回転子の軸に関する慣性モーメント。MomentofrotorinertiarelatedtoitsaxisGD2JM＝───42相□42mm4ディテントトルクDetenttorqueTdN·m回転子に永久磁石が使用されている場合に、無励磁状態で外部からトルクを加え、角度変位を生じさせたときに発生する最大トルク。無励磁保持トルク又は残留トルクともいう。Maximumtorquethatisgeneratedwhenanyangledeviationismadebyapplyingexternaltorqueinnon-excitingstateforthemotorusingapermanentmagnetonitsrotor.Alsoitiscallednon-excitingholdingtorqueorresidualtorque.2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm6ステップ角度Stepangleθa°（度）°(deg.)所定の励磁方式によって、１指令パルスに対応する回転子軸の理論的回転角度。Theoreticalrotationalangleofshaftcorrespondingtoonecommandpulseindefinedexcitingsequence.2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm１相励磁駆動したときのステップ角度Thestepanglewhenitisdrivenby1-phaseexciting.VR形の場合ForVRtype:2相ドライバ7基本ステップ角度Basicstepangleθf°（度）°(deg.)360°θf＝────m·ZPM形、HB形の場合ForPMtypeandHBtype:360°θf＝─────2m·Zm:ステッピングモータの相数Numberofphasesofstepmotorz:ロータ歯数又は磁極対数Numberofrotorteethornumberofpairsofmagneticpoles5相シリーズ5相一覧8定格電流RatedcurrentIRA磁気飽和や温度上昇などを考慮して定めた基準巻線電流。Nominalwindingcurrentdefinedinconsideringthesaturationofmagneticcircuit,temperaturerise,etc.5相□20mm9定格電圧RatedvoltageVRV基準とする定格電流を流すのに必要な巻線印加電圧。Appliedvoltagenecessarytoflowitsratedcurrent.VR＝R·IR5相□24mm5相10ホールディングトルクHoldingtorqueThN·m所定の励磁方式に従い、定格電流で励磁し、回転子軸に外部から角度変位を与えたときに発生する最大トルク。最大静止トルクともいう。Maximumtorquethatisgeneratedwhenanyangledeviationismadebyapplyingexternaltorqueinthedefinedexcitingcondition.Alsoitiscalledmaximumstatictorque.□42mm2P5相Outline□60mm11パルスレイトPulseratefppulse/sステッピングモータを駆動するための入力信号を、単位時間当たりのパルス数で表したもの。パルス周波数ともいう。単位として“pulsepersecond”の略（pulse/s）を用いる。ただし、疑義を生じない場合は（pps）を用いてもよい。Inputsignalfordrivingastepmotor,whichisrepresentedbynumberofpulsesperunittime.Alsoitiscalledaspulsefrequency.Pulsepersecond(pulse/s)isusedastheunit,orppsmaybeusedifitcausesnodoubt.2P5相Outlineドライバ技術資料58 ## step_60 ![step_60の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000060.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList項目Items12用語Terms最大自起動周波数Maximumself-startingfrequency記号Symbolsfs単位Unitspulse/s定義Definitions無負荷状態で、外部から与えられるステップ状の駆動パルス周波数に同期して自起動が可能な、最大パルス周波数。Maximuminputpulsefrequencythatcanstartitselftosynchronizewiththeinputpulsefrequencyappliedfromoutsideasastepfunctioninnoloadcondition.2P□20mm13最大応答周波数Maximumresponsefrequencyfmpulse/s無負荷状態において、同期運転可能な最大駆動パルス周波数。Maximuminputpulsefrequencythatcanoperatesynchronouslyinnoloadcondition.2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline1415161718起動トルクStartingtorque起動トルク特性Startingtorquecharacteristics最大起動トルクMaximumstartingtorque脱出トルクPull-outtorque脱出トルク特性Pull-outtorquecharacteristicsTsTs(fp)TsmToTo(fp)N·mN·mN·mN·mAある駆動パルス周波数で、自起動可能な最大負荷トルク。Maximumloadtorquethatcanstartitselfatacertaininputpulsefrequency.駆動パルス周波数と起動トルクとの関係特性曲線。スターティング特性ともいう。Characteristiccurveofstartingtorquerelatedtoinputpulsefrequency.Alsoitiscalledasstartingcharacteristics.10pulse/s以下の駆動パルス周波数における起動トルクの最大値。Maximumstartingtorqueunderinputpulsefrequencybelow10pulse/s.ある駆動パルス周波数で同期運転可能な最大トルク。Maximumtorquethatcanoperatesynchronouslyatacertaininputpulsefrequency.駆動パルス周波数と脱出トルクとの関係特性曲線。スルーイング特性ともいう。Characteristiccurveofpull-outtorquerelatedtoinputpulsefrequency.Alsoitiscalledassluingcharacteristics.2PDrivers19自起動領域Self-startingregion——————ステップ状の駆動パルス周波数に同期して起動・停止ができる領域。Theregionwherethemotorcanstartandstop,synchronizingwithitsinputpulsefrequencywithastepfunction.5PhaseSeries5PList20同期運転領域Synchronizingoperationregion——————自起動領域を超え、パルス周波数を徐々に上昇させていった場合、あるいは負荷トルクを増加させていった場合に、回転子が、同期を失わずに運転できる領域。スルー領域ともいう。Theregionwheretherotorcancontinuetorotatesynchronouslywhenitspulsefrequencyoritsloadtorqueisincreasedovertheselfstartingregion.Alsoitiscalledslueregion.5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutline21パルスレイト−−−イナーシャ特性Pulseratevs.inertiacharacteristicsfSL(JL)pulse/s負荷イナーシャと自起動周波数の関係を示したもの、一般に、負荷イナーシャの増加とともに自起動周波数は低下し、負荷の摩擦トルクが無視できる場合は、ほぼ次の式の関係が成立する。Relationbetweenmomentofloadinertiaandaself-startingfrequency.Generallywhenitsmomentofloadinertiaincreases,itsself-startingfrequencydecreasesanditisshownbythefollowingequationifthefrictiontorqueofloadisnegligible.fsfSL＝─────√JL1＋──JMfSL:負荷時自起動周波数(pulse/s)Self-startingfrequencywithload(pulse/s)fs:無負荷時自起動周波数(pulse/s)Self-startingfrequencywithoutload(pulse/s)JL:負荷イナーシャ(kg·m2)Momentofloadinertia(kg·m2)JM:回転子イナーシャ(kg·m2)Momentofrotorinertia(kg·m2)TechnicalData59 ## step_61 ![step_61の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000061.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 項目Items用語Terms記号Symbols単位Units定義Definitions2相シリーズ駆動パルス周波数と発生トルクとの関係特性曲線。Characteristiccurveofgeneratingtorquerelatedtotheinputpulsefrequency(pulserate).2相一覧(N·m)トルクTホールディングトルクTh最大起動トルクTsm起動トルクTs（スターティング特性）脱出トルクTo（スルーイング特性）同期運転領域（スルー領域）最大自起動周波数fs2相□20mm2相□28mm2相□42mm22パルスレイト−−−トルク特性Pulseratevs.torquecharacteristicsT(fp)N·m自起動領域（スタートストップ領域）Holdingtorque:Thパルスレイトfp(pps)Maximumstartingtorque:Tsm最大応答周波数fm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mmTorqueT(N·m)Self-startingregion(Start-stopregion)Startingtorque:Ts(Startingcharacteristics)Pull-outtorque:To(Sluingcharacteristics)Synchronizedoperatingregion(Slueregion)Maximumself-startingfrequency:fsMaximumresponsefrequency:fm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバPulseratefp(pps)23角度精度Angleaccuracy——————回転角度の精度を表すもので、（１）静止角度誤差（２）隣接角度誤差がある。Theaccuracyofrotatingangle,dependingon(1)Staticangleerror(2)Stepangleerror5相シリーズ5相一覧5相□20mm24静止角度誤差Staticangleerrorεp%無負荷状態で所定の励磁方式によって巻線に定格電流を流して、回転子の任意の一点を出発点として、その点から１ステップずつ回転子を回転させる。このときの回転子の理論上の位置と実際の位置との差を、各ステップごとに360°にわたって測定し、この差のプラス側の最大値とマイナス側の最大値の幅の1−2の値。また、次のように表すことができる。Therotorisrotatedstepbystepfromanyanglebymeansofflowingtheratedcurrenttoitswindingindefinedexcitingpatternwithnoload.Thenthedifferencebetweenthetheoreticalangleandpracticalangleismeasuredover360°andtheaverageofmaximumabsolutepositiveandnegativevaluesisdefinedasstaticangleerrorandrepresentedasfollows.5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm［｜＋∆θi｜＋｜−∆θj｜］εp＝±────────────×100(%)2θs2P5相Outlineドライバ技術資料60 ## step_62 ![step_62の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000062.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm項目Items用語Terms記号Symbols単位Units定義Definitionsεp:静止角度誤差………………………………………（％）Staticangleerror…………………………………(%)＋∆θi:プラス最大値(θi−iθs)……………………………（度）Maximumpositivevalue(θi–iθs)………………(deg.)−∆θj:マイナス最大値(θj−jθs)…………………………（度）Maximumnegativevalue(θj–jθs)……………(deg.)θs:（理論的）ステップ角度……………………………（度）Theoreticalstepangle……………………………(deg.)2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm24静止角度誤差Staticangleerrorεp%＋∆θ角度誤Error差0（度）(deg.)−∆θ回転角Rotatingangle＋∆θi−∆θj2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers無負荷状態で所定の励磁方式によって巻線に定格電流を流して、回転子の任意の一点を出発点として、その点から１ステップずつ回転子を回転させる。このときの、１ステップごとの角度と、理論上のステップ角との差を360°にわたって測定し、この差のプラス側の最大値とマイナス側の最大値。また、次のように表すことができる。Therotorisrotatedstepbystepfromanyanglebymeansofflowingtheratedcurrenttoitswindingindefinedexcitingpatternwithnoload.Thenthedifferencebetweenthetheoreticalangleandpracticalangleforeachstepismeasuredover360°andtheirmaximumpositiveandnegativevaluesaredefinedasangleerrorandrepresentedasfollows.5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm25隣接角度誤差StepangleerrorεS%＋∆θiεs＝────×100(%)θs及びand−∆θjεs＝────×100(%)θsεs:隣接角度誤差………………………………………（％）Stepangleerror…………………………………(%)＋∆θi:プラス最大値Maximumpositivevalue(＝θi−θi−1−θs)……………………………………（度）(=θi–θi–1–θs)…………………………………(deg.)−∆θj:マイナス最大値Maximumnegativevalue(＝θj−θj−1−θs)……………………………………（度）(=θj–θj–1–θs)…………………………………(deg.)θs:（理論的）ステップ角度……………………………（度）Theoreticalstepangle……………………………(deg.)5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutline26ヒステリシス誤差Hysteresiserror∆θhz°（度）°(deg.)モ−タ軸のすべての静止角度における正転時と逆転時との最大角度誤差。MaximumdifferenceinallstaticangleerrorsbetweenCCWandCWrotationofmotorshaft.TechnicalData61 ## step_63 ![step_63の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000063.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 ■マイクロステップ駆動ステップモータは、一般に基本ステップ角又はその１−２で回転されるが、巻線電流をコントロールすることによって、基本ステップ角を電気的にさらに細分割して駆動できる。（例えば1−16……………1−2−5−6）この駆動方式をマイクロステップ駆動、ミニステップ駆動とも呼ぶ。■Micro-stepdriveGenerallyastepmotorisrotatedbyeachbasicstepangleorhalfofit,butcanbedrivenbyaninterpolatedstepangle(e.g.1/16,…,1/256)bycontrollingthewindingcurrent.Thisdrivingtechniqueiscalledmicro-stepormini-stepdriving.2相シリーズ2相一覧■スローアップ、スローダウンステップモータの同期運転領域を利用し、高速で駆動する場合、スローアップ・スローダウンの制御方法が用いられる。これには、直線形、指数関数形、Ｓ字形スローアップ、スローダウンなどがある。（1）スローアップモータが入力パルスに同期して回転するように、駆動周波数に適度な傾斜をもたせて加速すること。（2）スローダウンモータが入力パルスに同期して回転するように、駆動周波数に適度な傾斜をもたせて減速すること。■共振現象ステップモータを駆動したとき、ある特定の駆動周波数において急に振動が大きくなったり、出力トルクの減少が発生する回転子の不安定な運転状態。乱調現象ともいう。■閉ループ制御ステップモータの回転角位置を検出し、回転子の変位に従って、励磁を切り換えながらモータを駆動する方法。位置検出方法として、エンコーダを使用する方法がある。■Slow-up,Slow-downFordrivingastepmotorathighspeedusingitssynchronizingoperationrange,thecontroltechniqueofslow-upandslow-downshouldbeused.Thistechniqueusesalinearpattern,anexponentialpatternandanS-characterpattern.(1)Slow-upToacceleratethemotorwiththepropergradientofdrivingfrequencysoastorotateittosynchronizewiththeinputpulses.(2)Slow-downTodeceleratethemotorwiththepropergradientofdrivingfrequencysoastorotateittosynchronizewiththeinputpulses.■ResonanceResonancemeansanunstableoperatingstateofarotorwhereitsvibrationissuddenlyamplifiedortheoutputtorqueissuddenlydecreasedatparticularinputfrequencies.■ClosedloopcontrolAtechniqueofdrivingamotorthatdetectstherotationalangleofastepmotorandswitchestheexcitingphasescorrespondingtothemotionofarotor.Anencodermaybeusedfordetectingtherotationalangle.2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料62 ## step_64 ![step_64の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000064.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 2PhaseSeries2PList2P□20mm2P□28mm2P□42mm2P□50mmOutline2POutline□56.4mm2P□60mmOutline2P□86mmOutline2PDrivers5PhaseSeries5PList5P□20mm5P□24mm5P□42mm5P2P□60mmOutline2P5PDriversOutline取扱上の注意ステップモータ使用上の注意ステップモータは精密加工製品であり、仕様書内容の他、取り扱い上の注意など、ここに記載した事項は全て正しく理解され、取り扱われることを前提としております。ご使用にあたり、製品知識の習熟と安全に対する確認をいただいてからご使用願います。尚、安全上、最小限の注意内容は下記のとおりです。■開梱時の注意1.開梱したらまず、外観に異状が無いか、目視で確認してください。また、ご注文通りの製品であるかを確認してください。■運搬、取り付け時の注意1.リード線やモータ軸をつかんで、持ち上げないでください。故障やケガの原因になります。2.軸をたたいたり、規定を超えるスラスト荷重、ラジアル荷重を加えないでください。故障の原因となります。3.モータは、防水、防油構造になっておりません。油や水が直接かかる所や、オイルバス状況下での使用はできません。4.有害なガスや液体、あるいは過度の湿度や水蒸気中では、使用しないでください。振動、衝撃あるいは湿度には十分注意してください。■配線上の注意1.結線方式、励磁方式、相順を確認してください。誤配線はモータの逆転や異常動作の原因となります。2.ドライバのアースは必ず取ってください。3.モータの耐電圧試験およびメガテストは、制御器との接続を切り、実施してください。また、必要以上にテストを行わないでください。劣化を早めます。■操作、運転上の注意1.定格以上の駆動電流を流す場合、事前にお問い合わせください。2.負荷条件や使用するドライバによっては、モータが異常発熱する恐れがあります。モータケースの表面温度は、90度以下でお使いください。3.全ての特性は仕様値内でご使用ください。4.駆動条件によってはステップモータは共振現象をおこします。その時は共振点を避けてお使いください。5.モータのパルスレイト−トルク特性は、負荷条件や使用するドライバにより仕様値と異なってきます。整合を計ってください。6.異臭、異音、発煙、異常発熱、振動等が発生した場合、直ちに運転を停止し、電源をOFFにしてください。7.油や水などが、直接かからないように配慮してください。TechnicalData63 ## step_65 ![step_65の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000065.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 SAFETYPRECAUTIONSCautionsforusingstepmotorsAstepmotorisaprecisioninstrument.Usersmustreadandfullyunderstandthefollowinghandlingdescriptions,aswellastheindividualspecifications.Beforeusingtheproduct,understandallinformationincludingthesafetyguidelines.Theminimumsafetyprecautionsaredescribedbelow.■Openingthepackage1.Afteropeningthepackage,examinetheproductvisuallyforcracksorotherdefectsinexternalappearance,andconfirmthatthecorrectproductwasdelivered.■Transportingandmounting1.Takecaretoavoidcatchinganyleadwireorshaftwhencarryingthemotor,otherwiseadefectorinjurymayoccur.2.Neverapplyanyshock,oraxialorradialloadtotheshaft,otherwiseadefectmayoccur.3.Themotordoesnothaveawater-prooforoil-proofstructure,socannotbeusedinplaceswhereitmaybesplashedwithwateroroil,orinanoilbath.4.Neverusethemotorinanareawithinflammableorexplosiveliquidorgas,orwithexcessivehumidityorvapor.Neverapplyexcessivevibration,shockorhumidity.■Wiring1.Examinetheconnection,excitingmodeandphasesequence.Wrongwiringmaycausereverserotationorabnormaloperation.2.Connectthecasetogroundwithoutfail.3.Whenconductingthedielectricstrengthorinsulationtestforthemotor,removetheconnectionfromthecontroller.Donotconductsuchtestsunnecessarily,asthesemayhastendeteriorationoftheproduct.■Operation1.Contactusinadvanceifthedrivingcurrentmayexceeditsrating.2.Themotormayabnormallyheatupdependingontheloadconditionordrivercombined.Usethemotorwiththesurfacetemperaturebelow90°C.3.Themotorshouldbeusedwithinallofitsspecifications.4.Astepmotormayenteraresonancestate.Inthiscase,keepitawayfromresonancepoints.5.Thepulseratevs.torquecharacteristicsofthemotorvarydependingontheloadconditionordrivercombined.Makeproperadjustmentsforthem.6.Whenanyabnormalodor,noise,smoking,overheating,vibration,etc.occurs,stoptheoperationimmediatelyandturnoffthepowersupply.7.Donotsplashanyoilorwateronthemotor.2相シリーズ2相一覧2相□20mm2相□28mm2相□42mm2P2相Outline□50mm2P2相Outline□56.4mm2P2相Outline□60mm2P2相Outline□86mm2相ドライバ5相シリーズ5相一覧5相□20mm5相□24mm5相□42mm2P5相Outline□60mm2P5相Outlineドライバ技術資料64 ## step_66 ![step_66の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000066.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 65MEMO ## step_67 ![step_67の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000067.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 MEMO66 ## step_68 ![step_68の画像](https://img01.ebook5.net/tamagawa-seiki/1648/contents/image/book/medium/image-000068.jpg) 【ページ内のテキスト情報】 ®■本社ACOMPANYOFTAMAGAWASEIKICO.,LTD.■InternationalMarketingSalesDepartmentHeadquarters:1-3-1Haba-cho,Iida,NaganoPref.395-0063JapanPHONE:+81-265-56-5423FAX:+81-265-56-5427販売会社多摩川精機販売株式会社〒395-0063長野県飯田市羽場町1丁目3番1号TEL(0265)56-5421FAX(0265)56-5426■北関東営業所〒330-0071埼玉県さいたま市浦和区上木崎1丁目11番1号与野西口プラザ3FTEL(048)833-0733FAX(048)833-0766■東京営業所〒144-0054東京都大田区新蒲田3丁目19番9号TEL(03)3731-2131FAX(03)3738-3134■西関東営業所〒252-0233神奈川県相模原市中央区鹿沼台1丁目9番15号プロミティふちのべビル5FTEL(042)707-8026FAX(042)707-8027■長野営業所〒395-8520長野県飯田市毛賀1020番地TEL(0265)56-4105FAX(0265)56-4108■中部営業所〒444-0837愛知県岡崎市柱1丁目2番1号HAKビル2F-ATEL(0564)71-2550FAX(0564)71-2551■名古屋営業所〒486-0916愛知県春日井市八光町5丁目10番地TEL(0568)35-3533FAX(0568)35-3534■大阪営業所〒532-0011大阪府大阪市淀川区西中島5丁目6番24号大阪浜美屋ビル401号TEL(06)6307-5570FAX(06)6307-3670■福岡営業所〒812-0011福岡県福岡市博多区博多駅前4丁目3番3号博多八百治ビル6FTEL(092)437-5566FAX(092)437-5533■海外営業部〒395-0063長野県飯田市羽場町1丁目3番1号TEL(0265)56-5423FAX(0265)56-5427製造会社■本社・第一事業所〒395-8515長野県飯田市大休1879番地TEL(0265)21-1800FAX(0265)21-1861■第二事業所〒395-8520長野県飯田市毛賀1020番地TEL(0265)56-5411FAX(0265)56-5412■第三事業所〒399-3303長野県下伊那郡松川町元大島3174番地22TEL(0265)34-7811FAX(0265)34-7812■八戸事業所・八戸第一工場〒039-2245青森県八戸市北インター工業団地1丁目3番47号TEL(0178)21-2611FAX(0178)21-2615■八戸事業所八戸第二工場〒039-2245青森県八戸市北インター工業団地1丁目147TEL(0178)38-5581FAX(0178)38-5583■八戸事業所福地第一工場〒039-0811青森県三戸郡南部町大字法師岡字勘右衛門山1番地1TEL(0178)60-1050FAX(0178)60-1155■八戸事業所福地第二工場〒039-0811青森県三戸郡南部町大字法師岡字仁右エ門山3番地23TEL(0178)60-1560FAX(0178)60-1566■八戸事業所三沢工場〒033-0134青森県三沢市大津2丁目100番地1TEL(0176)50-7161FAX(0176)50-7162■東京事務所〒144-0054東京都大田区新蒲田3丁目19番9号TEL(03)3738-3133FAX(03)3738-3134!安全に関するご注意●正しく安全にお使いいただくため、ご使用の前に「安全上のご注意」をよくお読みください。!SafetyWarning●Toensureproperandsafeuseofourproducts,pleasereadthe"SAFETYPRECAUTIONS"carefullybeforeusingthem.製品の保証製品の無償保証期間は出荷後一年とします。ただし、お客様の故意または過失による品質の低下を除きます。なお、品質保持のための対応は保証期間経過後であっても、弊社は誠意をもっていたします。弊社製品は、製品毎に予測計算された平均故障間隔（MTBF）は極めて長いものでありますが、予測される故障率は零（０）ではありませんので弊社製品の作動不良等で考えられる連鎖または波及の状況を考慮されて、事故回避のため多重の安全策を御社のシステムまたは（および）製品に組み込まれることを要望いたします。WARRANTYTamagawaSeikiwarrantsthatthisproductisfreefromdefectsinmaterialorworkmanshipundernormaluseandserviceforaperiodofoneyearfromthedateofshipmentfromitsfactory.Thiswarranty,however,excludesincidentalandconsequentialdamagescausedbycarelessuseoftheproductbytheuser.Evenafterthewarrantyperiod,TamagawaSeikioffersrepairservices,withinordertomaintainthequalitiyoftheproduct.TheMTBF(meantimebetweenfailures)ofourproductisquitelong,thepredictedfailurerateisnotzero.Theuserisadvised,therefore,thatmultiplesafetymeasuresbeincorporatedintoyoursystemorproductsoastopreventanyconsequentialtroublesresultingfromthefailureofourproduct.本品は外国為替および外国貿易法に定める輸出許可対象品目に該当します。輸出する場合、同法に基づく輸出許可が必要となります。■本カタログのお問い合わせは下記へお願いします。・商品のご注文は担当営業部またはお近くの営業所までお問い合わせください。・技術的なお問い合わせは：モータトロニックス研究所技術課飯田分室直通TEL（0265）56-5455FAX（0265）56-5434●インターネットホームページ発想が技術を楽しくします。https://www.tamagawa-seiki.co.jp’23.10T12-1648N9200部．本カタログの記載内容は2023年10月現在のものです。本カタログに記載された内容は予告なしに変更することがありますのでご了承ください。ThiscatalogueiscurrentasofDecember2021.ALLspecificationsaresubjecttochangewithoutnotice