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# ジャイロ

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ジャイロ空間の制御が未来を拓く。1軸ジャイロ光ファイバジャイロ（FOG）2軸ジャイロ加速度計レートジャイロ3軸ジャイロリングレーザジャイロ慣性計測装置動揺角測定装置TAMAGAWASEIKICO.,LTD.

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GYROTRONICS®多摩川精機がお届けする、各種ジャイロ群姿勢・方位・位置のセンサニーズにお応えします。多摩川精機のジャイロの歴史は古く、その取り組みは1942年（昭和17年）に航空機・船舶搭載用ジャイロの開発・製造からスタートいたしました。戦後、日本工業の長いブランクの後、1960年（昭和35年）にはいち早く、ジャイロの生産を再開しております。以来、多くのジャイロを船舶・車両・航空機・宇宙および防衛機器の分野で、空間における方位・姿勢あるいは角速度の計測や制御の用途を中心に提供してまいりました。当初は、ジャイロ装置といえば高速回転体の慣性力を基準とした機械的ジャイロであったため寿命が短く非常に高価なものとなり、船舶・航空機等の限られた用途にしか利用されていませんでした。最近は流体ジャイロ・光ファイバジャイロ・リングレーザジャイロ・MEMSジャイロ等新しい原理のジャイロが開発実用化されてきたため寿命の心配がなくなり、一般のカメラ・乗用車・無人ヘリコプタ・建設機械等の幅広い用途に利用されるようになってまいりました。またGPSと一体化した慣性基準装置は３次元の方位・姿勢および速度・位置のセンサシステムで、速い応答性と長時間の安定性を兼ね備えた理想的な高精度製品として開発いたしました。完全自動運転、ICT化、IoTなど今後ますます3次元計測のセンサとしてジャイロの重要性は高まります。多摩川精機の長い実績、幅広いラインナップでお客様のご要望にお応えしてまいります。GYROTRONICS®とはGYRO＋ELECTRONICS＋MECHANICSからジャイロ（センサ）電子精密機械ジャイロ（センサ）技術、電子回路技術、精密機械技術の総合技術を意味する登録商標です。目次●ジャイロの原理と種類●ジャイロ事業のあゆみ●ジャイロの応用例●ジャイロの応用詳細例●ジャイロの精度について1軸ジャイロジャイロトロニクス干渉型光ファイバジャイロ（i-FOG）TA7774光ファイバジャイロ（FOG）TA7265FOGユニットTAG0007２軸ジャイロレートジャイロTAG2422P3・4P5・6P7・8P9P11P12P13P15P３軸ジャイロi-FOG3軸慣性装置TA758917P超小型衛星搭載３軸FOGユニット／IRUTA758418Pリングレーザジャイロ内蔵姿勢方位基準装置（AHRS）TA745719・20P加速度計サーボ加速度計TA770722P1

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2機械式ジャイロ流体式ジャイロリングレーザジャイロ（ＲＬＧ）光ファイバジャイロ（ＦＯＧ）回転する「こま」を傾けるような力が加わると、元の状態に戻ろうとする慣性力が働きます。この力を検出することで、元の傾けようとした力の角速度を検出します。素子を振動させて素子に加わるコリオリの力（※1）から角速度を検出します。※1移動している物体に回転を加えた際に、その物体の移動方向と回転軸の両方に直交する方向に発生する力（転向力）です。※4光に関する物理現象のひとつです。回転する円形の光路を回転方向に沿って光が1周する時間と逆方向に1周する時間の間に差が生じる効果を指します。回転する「こま」をジンバル（回転台）により支持するジャイロです。レートジャイロＭＥＭＳジャイロ光ファイバジャイロ干渉型光ファイバジャイロレート積分ジャイロバーチカルジャイロ2軸レートジャイロ火薬ジャイロ回転する「こま」を弾性継手の一種であるフレクシャによって支持したジャイロで、2自由度のレートジャイロの機能を有します。火薬を使って「こま」を所定の回転数まで立ち上げるジャイロで、起動時間が短いことが特長です。MEMS（※3）の技術を用いて製造されたジャイロで、均一な性能・品質の製品を安価に製造可能です。素子を振動させて素子に加わるコリオリ力から角速度を検出しますが、三角柱・四角柱・円柱などの棒状振動子を使用した音片型と、様々な材質や形状による振動子を使用した音叉型に大別されます。2軸ガスレートジャイロ1軸ガスレートジャイロ回転による角速度から生じるコリオリ力によってセンサ内部の気体の流れに発生する偏りを検出します。サニャック効果（※4）による光の時間差から、光の周波数や干渉の光強度を検出し、角速度を求めます。コイル状に巻いた長い光ファイバへ光を時計方向・反時計方向に各々入射し、光ファイバを回転させることで生じる光路長の差から角速度を求めます。干渉方式、共振方式等の種類があります。複数のミラーで構成した多角形の光路に、両方向に回転する光をそれぞれ入射し、その状態でジャイロが回転すると、各々の光路長の差から周波数の差、さらには角速度を求めます。3軸一体型リングレーザジャイロ（MRLG)リングレーザジャイロMEMSIMU専用ホームページhttp://mems.tamagawa-seiki.comガスレートジャイロＭＥＭＳジャイロ※２音叉／音片振動方式ジャイロジンバル支持方式ジャイロ回転型ジャイロ振動型ジャイロ２軸レートジャイロ火薬ジャイロ光学式ジャイロジャイロの原理と種類ジャイロとは3次元の空間を動く”モノ”の姿勢・位置・方位を計測するセンサで発明から約100年の間に、その原理・方式がドラスティックに変遷してきました。多摩川精機は、時代の変遷の中で多様な原理を応用したジャイロを開発・製品化してきました。※2MEMSジャイロは「原理・方式」ではなく、製造方法による製品分類・呼称です。※3MicroElectroMechanicalSystemsの略で、半導体プロセス技術を用いて形成した3次元微細構造を持つシステムのことです。

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3回転型ジャイロ機械式ジャイロ19401950196019701951ジャイロコンパス1号転輪製造1959船舶進水用絶対座標保持装置（TA26）の開発1959標準レートジャイロ（TA30)を開発1959バーチカルジャイロ(TA31)を開発1943爆撃照準器用ジャイロの試作製造を戦時中、軍より受ける1960火薬ジャイロ（TS190）の開発1964標準小型レートジャイロ（TA308）を開発1972標準レート積分ジャイロ（TA508)の開発1974航空機搭載用姿勢指示器（TA666)を開発1975当社初のガスレートジャイロセンサ（TA1520）を開発1975標準ガスレートセンサ（TA7033）を開発ジャイロ事業のはじまり2009年、富士通メディアデバイス社から半導体技術を応用したMEMSジャイロ事業を買収。これにより新たに青森県にもジャイロの製造拠点ができました。（福地第二工場）従来からのジャイロと合わせて多摩川精機は世界でも有数のジャイロメーカとなりました。2017年には新たなジャイロ工場となる八戸第2工場が操業を開始しました。リングレーザジャイロ（RLG）は、1990年、ケアホット社（アメリカ）と業務提携して導入。1993年には同社が開発した3軸一体型のリングレーザジャイロ（MRLG)を採用した、姿勢方位基準装置（AHRS）を開発。MRLGは、地球の自転を検出して真方位角が検出できる高精度のジャイロをストラップダウン方式で構築した製品であり、多摩川精機ジャイロ技術のフラッグシップモデルになります。1980年、ノースロップ社（アメリカ）からレート積分ジャイロ方式のストラップダウン慣性装置を技術導入。1985年には、2軸レートジャイロTA7128の製造ライセンスを取得。これは2軸検出機能を有し、精度は10°/hと機械式のジャイロとしては高精度のジャイロでした。この技術提携が、それまでのセンサ単体のジャイロ開発から、システムとしての開発へつながるターニングポイントとなりました。太平洋戦争中、米国の爆撃機に取り付けられたノルデンケティ社製のノルデン式爆撃照準器は、光学的照準器がアナログ式のコンピュータを介して自動操縦装置と結び付けられた装置で、非常に先進的な技術だったため国家最高機密として扱われていました。旧日本軍は鹵獲した機体からその照準器を取り出し、ジャイロ部分の模倣試作を多摩川精機が担ったことが、ジャイロ事業のはじまりとなりました。海外の先端技術を導入MRLGの登場、地球の自転も検出MEMSジャイロ事業買収2009199319801943ジャイロ事業のあゆみ19世紀、自分自身の位置を知るために必要なセンサの原型となるジャイロの原理が発見され、約1世紀後には多摩川精機のジャイロ事業があゆみはじめました。はじまりから今日までの長い歴史の間には、３つのターニングポイントと数多くの実績がありました。時代の流れに応じて多摩川精機のジャイロ事業のあゆみはさらに、進化を続けてまいります。STARTターニングポイント1ターニングポイント2ターニングポイント3

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4機械式ジャイロ振動型ジャイロ流体式ジャイロ光学式ジャイロガスレートジャイロ光ファイバジャイロリングレーザジャイロ19801990200020101980ノースロップ社とストラップダウン慣性装置に関する協業契約1984レートジャイロ（TA7026）FAA正式認定を受ける19851985GRX-4用制御センサユニットを受注1992小型2軸レートジャイロ（TA7267）の開発2003超小型2軸レートジャイロを開発1991小型2軸ガスレートセンサ（TA7236）を開発2004半導体製造技術を用いたMEMSガスレートセンサを開発ノースロップ社より2軸レートジャイロの製造ライセンスを取得。（TA7128）を開発2003半導体技術を応用したMEMS加速度計の開発2007MEMSセンサとGPSで構成されたGPS/INS（MicroGAIA)の開発2009富士通メディアデバイス社事業譲渡により圧電ジャイロの製造開始2012小型高感度センサ（TAG206)の開発2012TAG206使用汎用型小型3軸慣性センサユニット（AU7554）の開発20162018第三世代となる高精度MEMSIMUを開発GPS+カルマンフィルタの複合航法を可能にしたMEMSIMU（TAG264）2010無線通信対応PocketIMUIIを開発2014超小型衛星（ほどよし）用3軸FOGユニット/IRU20142018超小型衛星（ぎんれい）姿勢制御系にFOG等搭載干渉型光ファイバジャイロ（i-FOG）開発1989FOG（TA7204）を販売開始1991ケアホット社とRLGの業務提携19931994MRLGを搭載した新射角計（TA7259）を製造MRLG搭載の姿勢方位基準装置（AHRS/TA7400)を開発1993フィゾオプチカ社とFOG製造ライセンス締結。低価格FOG販売開始2006自動車の姿勢制御用高精度FOGを開発2002高速飛行実証機（HSFD)制御用高精度複合慣性装置GPS/INSを開発。2011～2015JAXAプロジェクトとして超音速試験機搭載飛行制御用センサGPS/INS航法装置2009圧電ジャイロを採用した小型3軸慣性センサユニット（TA7428N1)を開発

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ジャイロの応用例自分の位置を知り相手との距離や方向を計測する場面で使われるジャイロ。道なき道を進む航空機や船舶の道しるべとなり、地上では搬送・車両などで発達する無人化装置で欠かせないセンサとして、私たちの生活を見守っています。1～8の応用例は次のページの詳細をご覧ください。遊具の運動計測（メンテナンス）ショベルカーの姿勢制御3地中（インフラ）管路計測5超大型無人ダンプカーの自動運転天井クレーンの揺れ防止・無人搬送車の自動運転無人フォークリフトの自動運転無人トラクタの姿勢制御農薬散布用ヘリ姿勢制御5

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2超小型衛星の姿勢制御8地形測量用ヘリ搭載カメラの動揺安定制御リハビリでの姿勢計測ドローンの姿勢制御6軽飛行機の慣性航法装置1車輌の運転計測4鉄道車両の運動計測港湾無人搬送車の自動運転橋梁のたわみ計測船舶の慣性航法・船体の動揺検出・監視カメラの動揺安定制御7無人潜水機の自律航走6

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ジャイロの応用詳細例次の事例の運動制御、姿勢制御、方向制御及び計測用として使用することができます。1車輌の運動計測自動車の自己位置推定ジャイロ（FOG）から角速度を出力し方位を算出、車輌の進んだ距離と合わせて自己位置を推定することができます。2超小型衛星の姿勢制御超小型衛星の姿勢制御宇宙用3軸FOGユニット／IRUは、超小型衛星という限られたスペースの中でも高い信頼性と精度を実現した姿勢制御センサとして使われています。3地中（インフラ）管路計測地中に埋設された管路の軌跡調査への応用TUG-NAVIシリーズジャイロと加速度計を組合わせた地下の管路孔曲り位置計測装置。地中に埋設された管路に、先端にセンサが付いたプローブを通すことで、その線形を計測することができ、地上からは見えない管路の孔曲りを正確に把握できます。4鉄道車両の運動計測電車の乗心地状況の測定MEMSジャイロの応用製品で、角速度と加速度を検出し、電車の乗心地レベルを計算。GPSによる位置情報と対応させることで現在の乗心地状況を測定します。7

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5超大型無人建機の自動運転超大型ダンプトラック、ブルドーザの無人化ジャイロ（FOG）で超大型ダンプトラック等建機の方位角を検出し、走行位置を演算。GPS情報と合わせて無人稼働が可能。6軽飛行機の慣性航法軽飛行機の慣性航法装置MRLG搭載し、飛行姿勢（ピッチ、ロール、ヨー）を検出することができます。7無人潜水機の自律航走無人潜水機の自律航走用慣性装置無人で水中を航走し異物などを探知するロボット（UUV)の自律航走に慣性装置が応用されています。（イメージ）8ヘリ搭載カメラの動揺安定制御ヘリコプタ搭載カメラスタビライザATLASシリーズヘリコプタに搭載したカメラの防振システム。振動・動揺による画像の揺れを取り除くよう制御し、安定した画像・映像を撮影できます。8

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ジャイロの精度についてジャイロの精度を表す用語1．スケールファクタ誤差、2．零点誤差とドリフト、3．直線性誤差、4．分解能について簡単に説明します。1．スケールファクタ誤差ジャイロの入力（角速度）と出力（電圧）との直線的変化に感じる度合をスケールファクタと呼びます。理論出力のスケールファクタに対する測定データのスケールファクタの偏りがスケールファクタ誤差です。通常％で表示します。2．零点誤差とドリフトジャイロ静止時（入力角速度＝0）の出力を零点誤差といいます。（下左図）零点誤差は時間の経過と共に穏やかで継続的なずれ（右下図）のように変動しています。通常、この変動量の標準偏差（σ）をドリフトといいます。ジャイロの特性をよりよく表す誤差量として重要視されています。本カタログでは特記ない限り、ドリフト値は不感帯処理等を施さない場合の値を表示しています。測定データ出力V理論出力出力V零点誤差の平均値（μ）出力V0入力°/s0入力°/s零点誤差°/sドリフト（±1σ）時間スケールファクタ誤差％3．直線性誤差4．分解能直線性の確度を直線性誤差といいます。通常下図のようにフルスケールに対するａ－Ａ幅の割合×100（％）で表します。分解能はジャイロが識別可能な最小入力（角速度）です。分解能を計測するには精密レートターンテーブルにてジャイロに微少角速度を入力し、ジャイロ出力の有意な変化をみます。最近のジャイロでは量子化誤差を分解能と解釈する場合もありますのでカタログを読む際には注意が必要です。レートターンテーブルの回転入力角速度微少角速度°/s電源出力°/s時間センサ検出信号A/D変換器CPU演算デジタル出力aジャイロの出力にはノイズが重畳されており必要に応じてノイズ除去します。センサ検出信号D/A変換器アナログ出力入力A出力V分解能センサ誤差量子化誤差デジタル出力時間高ビット演算素子を採用すれば見掛け上の分解能は向上します。例えば、12ビッドの素子を採用した場合出力0量子化誤差分解能＝検出範囲２12となりますが出力V0アナログ出力量子化誤差時間センサ誤差がこの数値より、はるかに大きければジャイロの分解能の表現としては不適切です。一方、量子化誤差は大きくても、センサ誤差が量子化誤差よりもはるかに小さければ統計手法（フィルタリング、平均値化等）によって、実質的なジャイロの分解能を向上させることができます。時間9

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1軸ジャイロ光ファイバジャイロ（FOG）10

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TA7774干渉型光ファイバジャイロ（i-FOG）高精度［0.1°/h］ジャイロ。自動車の完全自動運転技術に必要とされる精度を実現。特長●cm級の自己位置推定精度●コア技術である“巻線技術”・“光IC製造技術”を応用して低価格化が可能に●クローズドループ方式を採用し、精度が向上構成図光源モジュールカプラ光IC応用例●車両の自動運転（レベル４）●ADAS（AdvancedDriver-AssistanceSystems）／姿勢制御用センサとして・建設機械・農業機械など●MMS(MobileMappingSystem）／車両等移動体の挙動計測センサとして●高精度測位を特徴とする準天頂衛星の補完用として●シールドマシン（掘削機）の真方位計として仕様検波器モジュール発振回路光ファイバコイル発生した位相差が０になるようにフィードバック光源駆動回路検波器回路フィードバック信号発生回路出力アラン分散図（ノイズ特性評価）形式TA7774検出範囲±200°/secバイアス再現性0.1°/h（1δ）（25℃静的）10ランダムウォーク：0.01°/√hバイアスインスタビリティランダムウォーク0.1°/h以下0.01°/√h以下1スケールファクタ精度±100ppmスケールファクタ直線性±100ppmFs質量400g以下アラン分散[°/h]0.1入力電源±5V,±15V0.01±5V：1.5A以下消費電力±15V：0.2A以下動作温度範囲−20～＋60℃0.0010.010.1110100100010000100000保存温度範囲−30～＋70℃クラスタ時間[s]外形図寸法：mmスケールファクタ＆直線性2500.01150±5085±165±0.245±13±0.2200150i-FOGTA7774N4SERIALNO.85±165±0.2＋FOG出力（°/s）0.0051005000-300-200-1000100200300-50直線性（%FS）D-Sub15pin（オス）（JAE製：DA-15PF－N相当品）-100-150-0.0054×φ3.6±0.2（φ98）（φ85）-200-250入力レート（°/s）-0.0111※詳細は、モータトロニックス研究所MEMSセンサ設計課までお問い合わせください。

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TA7265光ファイバジャイロ（FOG）振動、衝撃に強い光ファイバジャイロ特長データインターフェース●耐環境性に優れています●信号形態：RS485●ボーレート：1Mbps●データ長：24bit●データ形式：2の補数表現構成図寸法：mmLPBPDCωmA/Dコンバータ信号処理回路ROMMPUA/Dコンバータ電源（±15VDC、＋5VDC）コントロール信号角速度出力角度出力プリアンプタイミングゼネレータ電気系光源電流コントロール光源ディテクタ光源温度コントロールカプラ光ファイバ変調駆動回路光IC光ファイバ温度センサセンシングコイル光学系外形図20Max.J1CONNECTORSJT07GS12-35（014）M82（アンフェノール）※2寸法：mm4-φ5.569.85±0.5仕様形式TA7265※2…コネクタ（SJTGO6RT12-35S014）はオプション。ケーブル付きのレセプタクルコネクタも用意しております。13.574.60±0.5120Max.115Max.電源＋1.5VDC＋15V−0.5VDC250mA以下−1.5VDC−15V＋0.5VDC200mA以下＋5V±0.25DC600mA以下＋0.5VDC＋5V−0.3VDC800mA以下（起動時：1.5A以下）39TYP銘板A検出範囲±800°/s以上データフォーマットRS485（RS422対応可）、シリアル、24bit40Max.＋検出軸出力データ角速度および角度増分スケールファクタ角速度100°/h/LSB±1％角度増分0.1秒/LSB±1％矢視A60Max.直線性0.05％FS以下バイアス再現性50°/h以下ドリフト0.015°／s相当ノイズ12°／h／√Hz以下72Max.演算リサイクル1ms±10％質量800g環境条件動作温度−40〜＋71℃振動98m/s（210G）20〜2,000Hz正弦波衝撃588m/s（260G）6ms1/2正弦波25Max.85Max.14.512

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TAG0007FOGユニット光ファイバジャイロに制御回路、DC/DCコンバータを組合わせ、使いやすくした光ファイバジャイロです。特長●低価格●単一電源＋12VDC●デジタルパラレル出力およびデジタルシリアル出力●センサ、電源部、制御回路部が一体形仕様形角度±180°角±1％P.S（角速度入力が、±5〜±40°/secの範囲）±3％P.S（角速度入力が、上記より大きな範囲）ドリフト±20°/h（オフセットキャンセル30秒間以上実施後の20分間、±100°/h角度±1°/7秒間（7秒間の変動量が、±1°以内を示す）度（10〜50℃かつ周囲温度変動±5℃以内の時）起動時間3秒以下電源・消費電流＋12VDC（10〜16V）0.5A以下（＋12V時）質量＋0.5Kg以下動作温度範囲−20〜＋50℃保存温度範囲−40〜＋70℃振動19.6m/s2、20〜1500Hz（正弦波）衝撃588m/s2、6ms（半正弦波）外形図100±294±0.3（27）（29）（12）N.P（17）寸法：mm4-φ3.5±0.3（6）65±0.355±285±288±2構成図オフセットキャンセル角度リセット電源＋12VDCFOGTAG0007制御回路DC/DCコンバータピンNo12345678910111213信号名称デジタルグランド角度データ0（LSB）1234567891011ピンNo141516171819202122232425信号名称121314角度データ15（MSB）RS-232C（RXD）角度リセット信号オフセットキャンセル信号RS-232C（TXD）ストローブ信号（同期信号）エラー信号電源（＋12V）電源（＋12VGND）13

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2軸ジャイロレートジャイロ14

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TAG242レートジャイロジャイロ回転する「こま」のコリオリ現象を利用した２自由角速度検出ジャイロ制御回路（AU7101N3）特長●ストラップダウン型慣性装置および空間安定装置用に設計●小型、軽量ながら高精度●少ない部品の点数で構成されるため、信頼性が高い●１台で２軸の角速度検出が可能フレクシャトルカジャイロロータピックオフドライブモータ仕様構成図形式ジャイロ：TAG242制御回路：AU7101N3検出範囲±100°/s以上スケールファクタ0.1V/°/s±2％出力極性CW方向の入力にて正出力（外形図参照）電源±15VDC＋5VDC2軸レートジャイロ駆動回路角速度出力直線性0.1％FS以内分解能±0.004°/s以内非G感ドリフト±100°/h以内（常温にて）G感ドリフト±40°/h/（9.8m/s2）以内ノイズ0.2°/s以下（DC〜200Hz）クロスカップリング±1°以内周波数特性60Hz以上（90°位相遅れ）ウォームアップ時間60s以下電源・消費電流±15VDC各0.4A以下（静止時）＋5VDC0.1A以下動作温度−54〜＋71℃振動52.9m/s2rms（5.4Grms）20〜2,000Hz衝撃980m/s2（100G）11ms※温度センサを内蔵したタイプも御要望により製作いたします。外形図寸法：mmジャイロ（TAG242）質量90g制御回路（AU7101N3）質量140gYAxis＋73.8±154±0.210±14-φ3.4コネクタ（J2）JMCD-G3-P21LRT1φ33－0.10銘板φ29.3Max.3.2±0.110.5±0.5φ29.3Max.32Max.3.2Max.±0.301.1±0.2XAxis＋31-φ0.64端子配列：外周の22端子はPCDφ21.6ピッチ13.5°●端子番号および調整用電気部品番号は参考用。●調整用電気部品の配置および員数は１例を示す。49±154±141±0.2銘板3±11.5＋0.833－1コネクタ（J1）JMCD-G3-P25SRT115

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3軸ジャイロリングレーザジャイロ慣性計測装置動揺角測定装置18

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TA7589i-FOG3軸慣性装置クローズドループ方式のi-FOGを使用し、高精度化を実現特長●干渉型光ファイバジャイロ（i-FOG：TA7774N4）を3軸使用することで優れたバイアス再現性、安定性や直線性が可能●真北検出が可能●GNSS受信機を内蔵した複合航法応用例●車両、船舶、飛翔体などの、移動体の挙動計測●移動体の姿勢制御仕様構成図形式TA7589ロール±180°検出範囲ピッチ±90°ヨー±180°姿勢角精度～0.1°方位角精度～0.5°（GPS複合）速度精度～50m/（s純慣性）、～1m/（sGPS複合）位置精度～120NM/hCEP（純慣性）、～5ｍ（GPS複合）入力電源28VDC質量3.5kg以下消費電力30W以下動作温度範囲−20〜＋60℃保存温度範囲−30〜＋70℃i-FOGTA7589i-FOGGNSS/INSロールピッチヨー各構成品へ演算回路・DSP・FPGA演算ボードDC/DCGNSS受信機MEMS加速度計（3軸）I/F電源供給上位システム外形図寸法：mmアラン分散図（ノイズ特性評価）8×R5±0.1202±0.5186±0.516±0.5ランダムウォーク：0.01°/√h12±0.528±0.51081±0.2XZY133±0.54×24±0.2161±0.5アラン分散[°/h]10.18×C2±0.14×φ5±0.2186±0.28±0.40.01121±0.54×6.5±0.2製品銘板(78)(54)STSGPSJ3J2J1(75)0.0010.010.1110100100010000100000クラスタ時間[s](0.5)基準面（姿勢）基準面（方位）17

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超小型衛星搭載TA7584３軸FOGユニット／IRU超小型衛星外観©NESTRA超小型衛星の慣性基準装置として搭載された高い信頼性と汎用部品構成による低価格を実現特長●光ファイバ巻線技術向上により小型ながら高精度化を実現●汎用部品の活用により、低価格、短納期●汎用のCPUを使用することで省電力化を実現次世代宇宙システム技術研究組合（NESTRA）殿との共同開発品仕様形式TA7584構成図TA75843軸FOGユニット／IRU検出範囲±5°/s、±10°/sバイアス5°/hr以下各構成品へDC/DC電源供給バイアス安定度1.73°/h（1δ）以下アラン分散1秒値演算ボード直線性±0.1％FS以内データ更新20Hz質量1.2kg以下電源仕様15または28VDCFOGロールピッチヨーA/D変換器CPUI/F上位システム消費電力3.5W以下通信インターフェイスRS422（Otheronrequest）動作温度範囲−10〜＋50℃非動作温度範囲−20〜＋60℃外形図寸法：mm135±0.5125±0.2115±0.3JMCK-RPS1-15P6C1-18.0（日本マルコ）捺印4×φ4.5±0.2150±0.547.5±0.5100±0.218

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TA7457リングレーザジャイロ内蔵姿勢方位基準装置（AHRS）3軸一体形モノリシックジャイロを採用した高精度慣性センサシステム各種航走体に搭載され、空間あるいは水中における航走体の回転および直線運動を正確に検出演算し、リアルタイムの制御を可能とする小型の総合的なモーションセンサです。特長●3軸が一体のため小型・軽量●高精度多機能地球の自転を基準とした真北検出精度1°rms●高速データ出力●省電力30W、強制冷却不要の密閉構造●GPS受信機内蔵用途●航空機●ヘリコプタ●ミサイル●高速船舶●水中ロボット●無軌道搬送車両●地下作業車両●特殊車両構造原理図１に示すように、正方形の光路を有する１軸のリングレーザジャイロを３個直交させて配置し、さらにこれらの各対角ミラーを共用できるように合わせることにより、図２の構造のように直交３軸レーザリングを一体化することができます。動作原理一つのガラスブロックの中に構成された直交３軸方向のレーザ光路にHe-Neガスを充填し、電極間に高電圧を印加することにより、レーザ光を発振させる。発振したレーザは各軸のミラーにより反射され、クローズループを構成するようにミラーの位置を制御することにより、共振状態を維持することができます。この状態においては、各軸の左回りと右回りの光は全く同じ位相にロックされた状態であるがこのブロックが回転を始めると、サニャック効果により左右のレーザ光の実効光路長に変化を生じて、その結果レーザ光相互間に干渉波を発生するので、これをフォトディテクタで検出することにより、このブロックの回転角速度に比例したデジタル信号出力を得ることができます。図－１構成図GPSアンテナ図－２XYZ加速度計モノリシックジャイロ加速度計エレクトロニクスジャイロエレクトロニクスNAVMPUGPS受信機I/O出力信号各種データモードステータスBIT結果入力信号初期位置モードコマンドHVPSLVPS電源＋21～＋30VDC19